[实用新型]一种仿蝎子机器人的腿结构

说明书

本实用新型公开了一种仿蝎子机器人的腿结构，其包括：固定座；驱动器，设置于所述固定座；第一支腿组件，连接于所述驱动器；第二支腿组件，连接于所述驱动器；连杆组件，连接所述第一支腿组件和所述第二支腿组件；其中，所述第一支腿组件与所述第二支腿组件同侧设置。本实用新型通过驱动器同时对第一支腿组和第二支腿组件进行控制，第一支腿组件与第二支腿组件的运动轨迹相反，从而实现所述腿结构稳定的直立、向前以及向后的运动状态，进而减少了驱动器的数量，达到降低成本的效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种仿蝎子机器人的腿结构。

背景技术

现有技术中仿生机器人中两侧的多个腿结构采用多个驱动器分别控制各腿结构实现机器人移动，随着腿结构的数量较多，驱动器的数量也增加，从而导致结构臃肿且成本较高。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种仿蝎子机器人的腿结构，旨在解决现有技术中机器人每侧的多个驱动器一一带动多个腿部导致结构复杂以及成本较高的问题。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种仿蝎子机器人的腿结构，其中，其包括：

固定座；

驱动器，设置于所述固定座；

第一支腿组件，连接于所述驱动器；

第二支腿组件，连接于所述驱动器；

连杆组件，连接所述第一支腿组件和所述第二支腿组件；

其中，所述第一支腿组件与所述第二支腿组件同侧设置。

所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，

所述第一支腿组件包括：

第一转杆，所述第一转杆的一端与所述固定座连接；

第一腿杆，所述第一转杆的另一端与所述第一腿杆铰接；

所述第二支腿组件包括：

第二转杆，所述第二转杆的一端与所述固定座连接；

第二腿杆，所述第二转杆的另一端与所述第二腿杆铰接；

其中，所述第一支腿组件和所述第二支腿组件分别与所述固定座连接，所述第一腿杆与所述第二腿杆之间具有间距。

所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述驱动器连接，所述第一连杆的另一端与所述第一腿杆铰接；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一腿杆铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二腿杆铰接；

其中，所述第一连杆与所述第二连杆具有夹角。

所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述腿结构还包括：

第一铰接轴，贯穿所述第一腿杆的首端和所述第一连杆的另一端；

第二铰接轴，贯穿所述第二腿杆的首端和所述第二连杆的另一端；

其中，所述第一铰接轴和所述第二铰接轴的前后端分别设置有抵接件。

所述的仿蝎子机器人的腿结构，其中，所述腿结构还包括：

第一衔接轴，贯穿所述第一转杆的另一端和所述第一腿杆的顶端；

第二衔接轴，贯穿所述第二转杆的另一端和所述第二腿杆的顶端；