[实用新型]一种四向四驱行走机构及穿梭车

说明书

本申请公开一种四向四驱行走机构，涉及搬运设备技术领域；包括第一行走组件、第二行走组件及升降模组；第一行走组件包括第一驱动组、第一连杆及两组第一行走单元；所述第一连杆连接两组所述第一行走单元；第二行走组件包括第二驱动组、第二连杆及两组第二行走单元；第二连杆连接两组所述第一行走单元；本申请还公开一种穿梭车，包括上述四向四驱行走机构，采用本申请提供的技术方案解决了现有的穿梭车遇到行驶线路路况较差的情况下主动轮易打滑，行驶稳定性较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种四向四驱行走机构及穿梭车。

背景技术

为提升货物运输效率，运输小车被广泛应用于货物输送领域；其中，四向穿梭车是密集式货架中运行并搬运单元货物所使用的设备之一，其可实现四向移动。

然而现有的四向穿梭车其行走机构在每一方向上均为双驱，即前后移动采用两个主动驱动轮，两个从动轮，左右方向移动也是如此，采用该方式在穿梭车遇到输送轨道平面度较差或者轨道对接处不平的情况，主动驱动轮易出现打滑现象，进而影响了货物的正常运输。

实用新型内容

本申请目的在于提供一种四向四驱行走机构及穿梭车，采用本申请提供的技术方案解决了现有的穿梭车遇到行驶线路路况较差的情况下主动轮易打滑，行驶稳定性较差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种四向四驱行走机构及穿梭车，第一方面，本申请提供一种四向四驱行走机构，包括第一行走组件、第二行走组件及升降模组；

所述第一行走组件包括第一驱动组、第一连杆及两组第一行走单元；所述第一连杆连接两组所述第一行走单元；

所述第一驱动组的驱动端连接其中一组第一行走单元，驱动其中一组所述第一行走单元沿第一方向移动，并通过所述第一连杆驱动另一组所述第一行走单元沿第一方向移动，或者，

所述第一驱动组连接所述第一连杆，驱动所述第一连杆转动，并通过所述第一连杆驱动两组所述第一行走单元沿第一方向移动；

所述第二走组件设于所述升降模组上，所述升降模组适于驱动所述第二行走组件升降；

所述第二行走组件包括第二驱动组、第二连杆及两组第二行走单元；所述第二连杆连接两组所述第一行走单元；

所述第二驱动组的驱动端连接其中一组第二行走单元，驱动其中一组所述第二行走单元沿第二方向移动，并通过所述第二连杆驱动另一组所述第二行走单元沿第二方向移动，或者，

所述第二驱动组连接所述第二连杆，驱动所述第二连杆转动，并通过所述第二连杆驱动两组所述第二行走单元沿第二方向移动；

在上述实现过程中，第一连杆实现了两组第一行走单元的联动配合，并由第一驱动组提供动力，实现整体沿第一方向移动；第二连杆实现了两组第二行走单元的联动配合，并由第二驱动组提供动力，实现整体沿第二方向移动，升降模组可驱动第二行走组件升降，即可控制第一行走组件与第二行走组件之间的相对高度，如需要整体沿第一方向移动时，令第一行走组件位于下位，若需要整体沿第二方向移动时，则令第二行走组件位于下位，同时由于可实现往复的移动，从而可实现整体的四向移动；

本方案中实现四向移动的过程中，由于两组第一行走组件可实现联动，两组第二行走组件也可实现联动，因此不存在主动跟从动的关系，如此可有效缓解现有的行走机构遇到行驶路况较差的情况易打滑的现象，有效提升行走机构的行驶稳定性。

优选的，所述第一行走单元包括第一行走轴及设于所述第一行走轴两端的第一行走轮；所述第一连杆连接所述第一行走轴；