[实用新型]一种四向四驱行走机构及穿梭车

权利要求书

1.一种四向四驱行走机构，其特征在于：包括第一行走组件、第二行走组件及升降模组；

所述第一行走组件包括第一驱动组、第一连杆及两组第一行走单元；所述第一连杆连接两组所述第一行走单元；

所述第一驱动组的驱动端连接其中一组第一行走单元，驱动其中一组所述第一行走单元沿第一方向移动，并通过所述第一连杆驱动另一组所述第一行走单元沿第一方向移动，或者，

所述第一驱动组连接所述第一连杆，驱动所述第一连杆转动，并通过所述第一连杆驱动两组所述第一行走单元沿第一方向移动；

所述第二行走组件设于所述升降模组上，所述升降模组适于驱动所述第二行走组件升降；

所述第二行走组件包括第二驱动组、第二连杆及两组第二行走单元；所述第二连杆连接两组所述第一行走单元；

所述第二驱动组的驱动端连接其中一组第二行走单元，驱动其中一组所述第二行走单元沿第二方向移动，并通过所述第二连杆驱动另一组所述第二行走单元沿第二方向移动，或者，

所述第二驱动组连接所述第二连杆，驱动所述第二连杆转动，并通过所述第二连杆驱动两组所述第二行走单元沿第二方向移动。

2.根据权利要求1所述的四向四驱行走机构，其特征在于：所述第一行走单元包括第一行走轴及设于所述第一行走轴两端的第一行走轮；所述第一连杆连接所述第一行走轴。

3.根据权利要求2所述的四向四驱行走机构，其特征在于：在所述第一行走轴的外周壁同轴设置有第一锥形齿轮；

于所述第一连杆的两端同轴设置有与所述第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮；

所述第一连杆或所述第一行走轴通过第一拉带与所述第一驱动组的驱动端连接。

4.根据权利要求1所述的四向四驱行走机构，其特征在于：所述第二行走单元包括安装架及两组可转动设于所述安装架上的第二行走轮，两组所述第二行走轮通过第二拉带联动设置；

所述第二驱动组的驱动端通过第三拉带连接所述第二连杆，所述第二连杆的两端分别通过第四拉带连接两组所述第二行走单元，并分别驱动两组所述第二行走单元中的一组第二行走轮转动。

5.根据权利要求4所述的四向四驱行走机构，其特征在于：所述第二行走轮设于轴承座上；

在所述安装架上设置有第一调节单元，所述第一调节单元连接所述轴承座并适于调节所述轴承座的升降。

6.根据权利要求4所述的四向四驱行走机构，其特征在于：还包括与所述第二行走轮同轴设置的第一传动轮，同一第二行走单元的两组所述第一传动轮通过第五拉带连接；

在所述安装架上设置有辅助轮，所述辅助轮的外周壁抵接于所述第五拉带外围并令所述第五拉带缠绕所述第一传动轮的缠绕角度大于180度。

7.根据权利要求6所述的四向四驱行走机构，其特征在于：还包括设于所述安装架上的第二调节单元，所述第二调节单元连接所述辅助轮，并适于调节所述辅助轮的升降。

8.根据权利要求1所述的四向四驱行走机构，其特征在于：所述第二行走单元包括安装架；

所述升降模组包括第三连杆、第三驱动组、传动组件及丝杆组件；

所述丝杆组件连接所述安装架，所述传动组件连接所述第三连杆与所述丝杆组件，所述第三驱动组的驱动端连接所述第三连杆，并驱动所述第三连杆绕其轴向转动。

9.根据权利要求8所述的四向四驱行走机构，其特征在于：在所述第三连杆的两端分别设置有第三锥形齿轮；

所述传动组件包括与所述第三锥形齿轮相啮合的第四锥形齿轮，与所述第四锥形齿轮同轴设置的第二传动轮，及与所述丝杆组件同轴设置的第三传动轮。

10.一种穿梭车，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的四向四驱行走机构。