[实用新型]麦克纳姆驱动轮和具有麦克纳姆驱动轮的设备

说明书

本申请涉及一种麦克纳姆驱动轮和具有麦克纳姆驱动轮的设备，麦克纳姆驱动轮包括主轮轴和多圈辊轮组件；多圈辊轮组件在主轮轴轴向间隔布置，每圈辊轮组件包括多个辊轮，多个辊轮在主轮轴周向间隔设置，各辊轮具有次轮轴，各次轮轴相对主轮轴呈倾斜设置，各辊轮可绕次轮轴轴向旋转安装于主轮轴上；与主轮轴轴向并行的各排辊轮中，各排辊轮背对主轮轴的外侧壁在内凹的圆弧线上间隔设置，各排辊轮对应的圆弧线在主轮轴周向间隔设置。本申请提供的技术方案中，待转动件外侧壁始终与一排辊轮外侧壁相抵，可增大麦克纳姆驱动轮与转动件之间的接触面积，增大麦克纳姆驱动轮与转动件之间的摩擦力，麦克纳姆轮被外部动力源驱动转动时，可带动待转动件转动。

技术领域

本申请涉及麦克纳姆轮技术领域，尤其是涉及一种麦克纳姆驱动轮和具有麦克纳姆驱动轮的设备。

背景技术

麦克纳姆轮是一种具有全方位移动能力的多轮结构，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些呈角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。

由于麦克纳姆轮可以让实现全方位移动、成本低、控制方便的特性，在多领域中被广泛运用。当利用麦克纳姆轮驱动球形VR座舱等待转动件转动时，麦克纳姆轮与待转动件的接触面较小，使得麦克纳姆轮与待转动件之间的摩擦力较小，难以顺利地驱动待转动件转动。

实用新型内容

为了利用麦克纳姆轮顺利地驱动VR座舱等待转动件转动，本申请提供一种麦克纳姆驱动轮和具有麦克纳姆驱动轮的设备。

本申请提供的一种麦克纳姆驱动轮和具有麦克纳姆驱动轮的设备，采用如下的技术方案：

一方面，一种麦克纳姆驱动轮，包括：

主轮轴；以及，

多圈辊轮组件，多圈所述辊轮组件在所述主轮轴轴向上间隔布置，每圈所述辊轮组件包括多个辊轮，多个所述辊轮在所述主轮轴周向上间隔设置，各所述辊轮具有次轮轴，各所述次轮轴相对所述主轮轴呈倾斜设置，各所述辊轮可绕所述次轮轴轴向旋转安装于所述主轮轴上；其中，与所述主轮轴轴向并行的各排所述辊轮中，各排所述辊轮背对所述主轮轴的外侧壁在内凹的圆弧线上间隔设置，各排所述辊轮对应的圆弧线在所述主轮轴周向上间隔设置。

通过采用上述技术方案，各排辊轮背对主轮轴的外侧壁在内凹的圆弧线上间隔设置，麦克纳姆驱动轮在转动过程中位置不变，各排辊轮绕主轮轴转动，VR座舱等待转动件外侧壁始终与一排辊轮外侧壁相抵，可增大麦克纳姆驱动轮与转动件之间的接触面积，增大麦克纳姆驱动轮与转动件之间的摩擦力，麦克纳姆轮被外部动力源驱动转动时，可带动待转动件转动。

优选的，还包括多个轮毂，多个所述轮毂在所述主轮轴轴向上间隔设置，且多个所述轮毂中部均与所述主轮轴固定连接，所述辊轮安装于所述轮毂上。

通过采用上述技术方案，将辊轮安装于轮毂上，一方面便于辊轮的安装，另一方面可增强麦克纳姆驱动轮整体的强度，增大对待转动件的支撑强度。

优选的，各所述轮毂在周向上固定连接有多个承载件，所述辊轮的次轮轴两端转动安装于相邻两个所述轮毂的所述承载件。

通过采用上述技术方案，利用两个支撑件分别对次轮轴的两端进行支撑，可增强辊轮安装的稳定性，提高辊轮对待转动件的支撑强度。

优选的，多个所述承载件绕所述轮毂中心环形阵列。