[实用新型]麦克纳姆驱动轮和具有麦克纳姆驱动轮的设备

权利要求书

1.一种麦克纳姆驱动轮，其特征在于，包括：

主轮轴(1)；以及，

多圈辊轮组件(2)，多圈所述辊轮组件(2)在所述主轮轴(1)轴向上间隔布置，每圈所述辊轮组件(2)包括多个辊轮(21)，多个所述辊轮(21)在所述主轮轴(1)周向上间隔设置，各所述辊轮(21)具有次轮轴(22)，各所述次轮轴(22)相对所述主轮轴(1)呈倾斜设置，各所述辊轮(21)可绕所述次轮轴(22)轴向旋转安装于所述主轮轴(1)上；

其中，与所述主轮轴(1)轴向并行的各排所述辊轮(21)中，各排所述辊轮(21)背对所述主轮轴(1)的外侧壁在内凹的圆弧线上间隔设置，各排所述辊轮(21)对应的圆弧线在所述主轮轴(1)周向上间隔设置。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆驱动轮，其特征在于，还包括多个轮毂(3)，多个所述轮毂(3)在所述主轮轴(1)轴向上间隔设置，且多个所述轮毂(3)中部均与所述主轮轴(1)固定连接，所述辊轮(21)安装于所述轮毂(3)上。

3.根据权利要求2所述的麦克纳姆驱动轮，其特征在于，各所述轮毂(3)在周向上固定连接有多个承载件(4)，所述辊轮(21)的次轮轴(22)两端转动安装于相邻两个所述轮毂(3)的所述承载件(4)。

4.根据权利要求3所述的麦克纳姆驱动轮，其特征在于，多个所述承载件(4)绕所述轮毂(3)中心环形阵列。

5.根据权利要求3所述的麦克纳姆驱动轮，其特征在于，所述承载件(4)呈L形设置包括连接部(41)和承载部(42)，所述连接部(41)与所述轮毂(3)固定连接，所述承载部(42)相对所述轮毂(3)呈倾斜设置，所述承载部(42)与所述轮毂(3)的夹角为锐角，所述承载部(42)凸出所述轮毂(3)周缘设置，所述次轮轴(22)安装于所述承载部(42)；和/或，

在所述主轮轴(1)轴向上，相邻两圈所述承载件(4)在所述主轮轴(1)周向上交错排列。

6.根据权利要求4所述的麦克纳姆驱动轮，其特征在于，所述轮毂(3)呈正多边形的板状设置，各所述轮毂(3)的边数为偶数，所述承载件(4)与所述轮毂(3)端面固定连接，所述轮毂(3)每隔一个端面固定有所述承载件(4)。

7.根据权利要求6所述的麦克纳姆驱动轮，其特征在于，在所述主轮轴(1)轴向上，多个所述轮毂(3)外接圆的直径自中部向两端呈增大设置。

8.根据权利要求7所述的麦克纳姆驱动轮，其特征在于，在所述主轮轴(1)轴向上，多个所述轮毂(3)均匀间隔分布；

其中，待转动件(100)的球面接触面对应的半径为R，相邻两个所述轮毂(3)之间的间距为d，位于中间的所述轮毂(3)外接圆的半径为r₀，自中间所述轮毂(3)向外的第i片轮毂(3)的半径

9.根据权利要求1至8任一项所述的麦克纳姆驱动轮，其特征在于，

与所述主轮轴(1)轴向并行的多排所述辊轮(21)中，多排所述辊轮(21)在所述主轮轴(1)周向上均匀间隔布置；和/或，

与所述主轮轴(1)轴向并行的多排所述辊轮(21)中，多排所述辊轮(21)在所述主轮轴(1)轴向上交错排列；和/或，

各排所述辊轮(21)中的多个所述辊轮(21)在所述主轮轴(1)轴向上均匀间隔分布；和/或，

所述辊轮(21)呈中部为圆柱状的纺锤形设置。

10.一种具有麦克纳姆驱动轮的设备，其特征在于，包括：

待转动件(100)，具有呈球面设置的接触面；

多个驱动轮(200)，所述驱动轮(200)为如权利要求1至9任一项所述的麦克纳姆驱动轮，多个所述驱动轮(200)间隔设置，且与所述接触面相切；以及，

驱动机构(300)，驱动所述驱动轮(200)转动，带动所述待转动件(100)转动。