[实用新型]一种基于多传感器融合slam的自主行驶小车装置

说明书

本实用新型公开了一种基于多传感器融合slam的自主行驶小车装置，包括底盘，所述底盘的后部设有传动轴，所述传动轴从左到右贯穿底盘且两端均转动连接有后车轮，所述底盘的前部两侧均安装有转向机构，所述转向机构均连接有前车轮，所述底盘的顶侧后部开有长方形槽口且槽口内固定连接有电池，所述底盘的顶侧四角均固定连接有空气弹簧，所述空气弹簧的顶侧均固定连接同一个车身，所述车身的前部从下到上依次固定连接有充电触点、摄像头、补光灯，本实用新型提供一种基于多传感器融合slam的自主行驶小车装置，使用多传感器融合以识别构建环境数据，感知精准，越障能力强，受环境因素影响小，可自动回充。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于多传感器融合slam的自主行驶小车装置。

背景技术

SLAM指即时定位与地图构建或并发建图与定位，它主要的作用是让机器人在未知的环境中，依靠传感器完成自主定位、建图和路径规划，具体指当机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航，实际应用SLAM技术时常常需要借助自主行驶小车装置。

传统的基于slam的自主行驶小车装置结构和功能比较单一，一般只采用单一种类的传感器，例如激光雷达或者摄像头来建图导航，无法拥有复杂的环境感知力和动态场景适应力，对前方物体的识别准确率低，小车一旦受障碍时构建的地图就不完整，使用摄像头的小车在光线暗的环境下也无法继续工作，为此本实用新型提供一种基于多传感器融合slam的自主行驶小车装置用以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于多传感器融合slam的自主行驶小车装置，解决了传统的slam自主行驶小车装置仅依靠单一种类的传感器，无法精准感知并适应环境，越障能力差，受环境因素影响大，耗电量大及无法自动回充的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于多传感器融合slam的自主行驶小车装置，包括底盘，所述底盘的后部设有传动轴，所述传动轴从左到右贯穿底盘且两端均转动连接有后车轮，所述底盘的前部两侧均安装有转向机构，所述转向机构均连接有前车轮，所述底盘的顶侧后部开有长方形槽口且槽口内固定连接有电池，所述底盘的顶侧四角均固定连接有空气弹簧，所述空气弹簧的顶侧均固定连接同一个车身，所述车身的前部从下到上依次固定连接有充电触点、摄像头、补光灯。

优选的，所述车身的顶侧中心开有正方形槽口且槽口内固定连接有工控机、CAN卡、GPS及5G移动路由器，所述车身顶侧槽口的上方通过阻尼转轴转动连接有检修盖，所述车身的顶侧四角均固定连接有提示灯，所述车身的顶侧还固定连接有激光雷达、GPS天线、两个WIFI天线、光线传感器及显示屏，所述检修盖的顶侧固定连接有太阳能板。

优选的，所述车身的左右两侧均固定连接有扬声器且两个扬声器对称分布，所述车身的左右两侧和后侧均固定连接有多个雷达。

优选的，所述电池的输入端与充电触点、太阳能板电性连接，所述电池的输出端与激光雷达、摄像头、补光灯、扬声器、工控机、CAN卡、GPS、提示灯、显示屏电性连接。

优选的，所述工控机与CAN卡通信连接，所述CAN卡与传动轴、转向机构通信连接，所述转向机构由固定在底盘侧面的两个电机以及固定连接在电机输出端的两个转轴组成且转轴均固定连接有前车轮，所述CAN卡与转向机构中的电机均通信连接。

优选的，所述工控机与激光雷达、摄像头、补光灯、扬声器、光线传感器、GPS、5G移动路由器、提示灯、显示屏、压力传感器、雷达电性连接，所述GPS与GPS天线电性连接，所述5G移动路由器与WIFI天线电性连接。