[实用新型]基于四关节机器人的抓取下料机构

说明书

本申请公开了基于四关节机器人的抓取下料机构，涉及机械加工技术领域，包括安装座和机器人，机器人上活动连接有转轴，转轴下端部通过螺纹连接有螺套，螺套通过轴承与固定套连接，固定套下端部与安装座固定连接，安装座下中部通过轴承连接从动轴，从动轴上固定套接有从动齿轮，从动齿轮前后两侧分别啮合有第一齿条和第二齿条，第一齿条和第二齿条外端部分别设有第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板上分别设有第一导杆和第二导杆，安装座下端面安装有驱动电机，驱动电机输出轴上设有主动齿轮。本申请不仅能够方便通过转动螺套，调整机器人抓取下料机构的加工中的高度误差，而且提高了工件抓取过程中的稳定性。

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，尤其是涉及基于四关节机器人的抓取下料机构。

背景技术

四关节机器人是工业机器人，其近年来快速发展的高新技术密集的机电一体化产品。通常只按照人们预定的程序重复一些人们看似简单的动作。设计人员往往只重视机器人的功能。随着科技的发展，各国都致力于研制具有完全自由能力，拟人化的智能机器人。

现有的基于四关节机器人的抓取下料机构，不易于高度对其高度微调，在机器人按照过程中，存在高度误差时，使得工件的抓取行程不够准确，且抓取装置的拆卸不易，在抓取过程中，夹爪出现磨损后，对其更换的效率低，针对此，我们提出一种基于四关节机器人的抓取下料机构。

实用新型内容

为了改善上述提到的问题，本实用新型提供基于四关节机器人的抓取下料机构。

本实用新型提供基于四关节机器人的抓取下料机构，采用如下的技术方案：基于四关节机器人的抓取下料机构，包括安装座和机器人，所述机器人上活动连接有转轴，所述转轴下端部通过螺纹连接有螺套，所述螺套通过轴承与固定套连接，所述固定套下端部与安装座固定连接，所述安装座下中部通过轴承连接从动轴，所述从动轴上固定套接有从动齿轮，所述从动齿轮前后两侧分别啮合有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条外端部分别设有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和第二挡板上分别设有第一导杆和第二导杆，所述安装座下端面安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴上设有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合。

基于上述技术特征：通过在四关节机器人的转轴上通过螺纹连接有螺套，并将螺套通过轴承与固定套连接，在转动螺套时，螺套能够带动固定套和安装座沿着转轴的轴线运动，在四关节机器人安装过程中，存在误差时，可以通过对螺套调整，可以保障四关节机器人的抓取准确性。

可选的，所述转轴设于从动轴上方，且转轴与从动轴中心共线。

基于上述技术特征：其中，转轴用于将抓取装置与四关节机器人连接，而从动轴则用于驱动第一挡板和第二挡板同时向内运动，从而完成对工件的抓取作业。

可选的，所述第一导杆和第二导杆均活动插接于安装座上，所述安装座呈“U”字形。

基于上述技术特征：通过第一导杆和第二导杆的设置，能够起到对第一挡板和第二挡板的运动导向，使得第一挡板和第二挡板呈直线运动，对于工件的抓取定位准确。

可选的，所述安装座与转轴相互垂直，且转轴与安装座之间设有间距。

基于上述技术特征：将转轴与安装座之间设置间距，能够给安装座在转轴上调节留有空间，在四关节机器人安装过程中，存在误差时，可以通过对螺套调整，可以保障四关节机器人的抓取准确性。

可选的，所述第一齿条和第二齿条相互平行，且第一齿条和第二齿条均活动插接于安装座上。

基于上述技术特征：第一齿条和第二齿条用于驱动第一挡板和第二挡板，在驱动电机的作用下，通过主动齿轮与从动齿轮的啮合作用，使得第一挡板和第二挡板产生同时向内的运动，能够快速完成对工件的抓取作业。

可选的，所述第一挡板和第二挡板相对面均通过螺栓连接有仿形块。