[实用新型]双机器人排版机

说明书

本实用新型公开了一种双机器人排版机，属于排版机技术领域，包括包括排版机机架，排版机机架的下方设有输送线机架，输送线机架上设有输送线，输送线上的前端位置设有排版前规正机构，输送线的尾端位置设有排版位规正机构，排版机机架上设有位于输送线尾端的阻挡机构，输送线的两侧均设有夹紧气缸规正组件，输送线上方设有固定在排版机机架上的串输线，串输线的上方设有视觉组件，排版机机架的两侧均设有机器人机架，机器人机架上安装有机器人，机器人的手部均安装有抓具组件，排版机机架的一侧设有电柜；该排版机采用双机器人工作，提高排版效率，且机械手、串输线和视觉系统完分开，工作振动互不影响，减小误差，提高精度。

技术领域

本实用新型涉及排版机领域，尤其涉及一种双机器人排版机。

背景技术

在太阳能板制造行业，机器人排版机用于将电磁串排在太阳能玻璃板上，以便于后续固定安装作业。

现有机器人排版机在使用过程中存在以下问题：

（1）目前机器人排版机大多采用一个机械手进行工作的形式，工作效率较低。

（2）双机器人排版机结构不够紧凑，导致外形较大，占地面积增加，并且串输线和视觉系统未完全分开，使工作的过程中各部分产生的振动相互影响，降低了排版精度。

实用新型内容

本实用新型提出的一种双机器人排版机，解决了目前机器人排版机大多采用一个机械手进行工作的形式，工作效率较低，且双机器人排版机结构不够紧凑，导致外形较大，占地面积增加，并且串输线和视觉系统未完全分开，使工作的过程中各部分产生的振动相互影响，降低了排版精度的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种双机器人排版机，包括排版机机架，所述排版机机架的下方设有输送线机架，所述输送线机架上设有输送线，所述输送线上的前端位置设有排版前规正机构，所述输送线的尾端位置设有排版位规正机构，所述排版机机架上设有位于输送线尾端的阻挡机构，所述输送线的两侧均设有夹紧气缸规正组件，所述输送线上方设有固定在排版机机架上的串输线，所述串输线的上方设有视觉组件，所述排版机机架的两侧均设有机器人机架，所述机器人机架上安装有机器人，所述机器人的手部均安装有抓具组件，所述排版机机架的一侧设有电柜。

优选的，所述排版前规正机构包括固定在输送线下方的横架，所述横架的两端均固定有安装座一，所述安装座一上安装有气缸一，所述气缸一的活塞杆连接有侧定位板，两个所述侧定位板位于输送线的两侧。

采用上述方案，当输送线输送太阳能玻璃板时，通过气缸一驱动两个侧定位板运动，使两个侧定位板对太阳能玻璃进行预规正，防止玻璃在输送过程中发生跑偏现象，保证玻璃准确进入指定工位。

优选的，所述排版位规正机构包括固定在排版机机架上的安装架，所述安装架的两侧均固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴均设有皮带轮，两个所述皮带轮之间套设有皮带，所述安装架的两端均设有固定在皮带上的安装板，所述安装板的顶部两侧均固定有定位柱。

采用上述方案，当玻璃输送至指定工位就位后，驱动电机驱动皮带轮带动皮带缓慢转动，两侧的两个安装板随皮带运动并相互靠近，直至将玻璃左右夹持稳定，实现对玻璃板的左右规正。

优选的，所述阻挡机构包括固定在排版机机架上并位于输送线尾端位置的安装座二，所述安装座二上固定安装有气缸二，所述气缸二的活塞杆端安装有挡头。

采用上述方案，当输送线输送玻璃时，气缸二驱动挡头伸出，当输送线将玻璃输送至一定位置后通过挡头对玻璃进行阻挡，使玻璃能够停在指定位置，防止玻璃发生移位。

优选的，所述夹紧气缸规正组件包括固定在排版机机架两侧的两个安装座三，所述安装座三上固定安装有气缸三所述气缸三的活塞杆连接有定位头。