[发明专利]一种多源路径融合方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多源路径融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标行驶路段的高精度地图数据和众包地图数据，所述高精度地图数据至少包括高精度地图道路向量，所述众包地图数据至少包括众包道路向量；

对所述高精度地图道路向量和众包道路向量进行预处理，得到所述众包道路向量中多个众包行点，和其在所述高精度地图道路向量的投影点；

对所述众包行点及其对应的投影点进行空间分析和时序分析；

基于分析结果完成所述高精度地图数据和所述众包地图数据的多源路径融合。

2.根据权利要求1所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述对所述高精度地图道路向量和众包道路向量进行预处理，得到所述众包道路向量中多个众包行点，和其在所述高精度地图道路向量的投影点的步骤，包括：

对所述众包道路向量的行点进行采样，得到多个众包行点；

对所述高精度地图道路向量建立空间索引；

根据所述多个众包行点在所述空间索引中按预设半径范围检索，获取与所述多个众包行点对应的高精度地图道路向量集合；

基于所述多个众包行点和其对应的高精度地图道路向量集合，获取所述多个众包行点在所述高精度地图道路向量的投影点。

3.根据权利要求1所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述对所述众包行点及其对应的投影点进行空间分析和时序分析的步骤，包括：

对所述众包行点中相邻的两个众包行点及其对应的投影点进行空间分析；

对所述众包行点中相邻的两个众包行点及其对应的投影点进行时序分析。

4.根据权利要求3所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述对所述众包行点中相邻的两个众包行点及其对应的投影点进行空间分析的步骤，包括：

基于正态分布函数和所述众包行点与其对应的投影点的直线距离，计算所述众包行点与其对应投影点的观测概率；

基于相邻的两个众包行点对应的投影点的直线距离和最短路径，计算转移概率；

基于所观测概率和所述转移概率对所述众包行点中两个任意相邻的众包行点及其对应的投影点进行空间分析。

5.根据权利要求4所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述观测概率为：

其中，μ＝0,σ＝20，为到pi的最短距离，p为众包行点，c为其对应的投影点；

所述转移概率为：

其中，d_i-1→i＝dist(p_i,p_i-1)为众包行点p_i-1到众包行点p_i真实路径遵循从众包行点p_i-1的投影点到众包行点p_i的投影点的最短路径的可能性，w_{(i-1→i)→(i,s)}为到的最短路径；

所述空间分析为：

其中，为观测概率，为转移概率。

6.根据权利要求3所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述对所述众包行点中相邻的两个众包行点及其对应的投影点进行时序分析的步骤，包括：

基于相邻的两个众包行点对应的投影点和之间的最短路径；

基于所述目标行驶路段的限速信息，计算所述最短路径上的平均速度；

基于所述相邻的两个众包行点之间的长度、所述目标行驶路段的总长度和所述平均速度进行时序分析。

7.根据权利要求6所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述时序分析为：

其中，为到的最短路径的平均速度，l_u为路段e′_u的长度，Δt_i-1→i是两个相邻路径点之间的时间间隔，v是路段e′_u的速度。