[发明专利]适用于主动隔振的鲁棒控制器设计方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种适用于主动隔振的鲁棒控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤

建立主动隔振系统被控对象的传递函数模型和状态空间模型；

基于所述状态空间模型，确定待控制目标的混合灵敏度优化指标，并根据预设的主动隔振性能要求，确定所述混合灵敏度优化指标中的多个加权函数；以及

根据所述多个加权函数和所述状态空间模型计算广义被控对象，并根据所述广义被控对象求解反馈控制器，并根据求解结果进行迭代仿真测试，直至所述主动隔振系统的性能达到最优，得到鲁棒控制器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述鲁棒控制器之后，还包括：

基于所述鲁棒控制器在所述主动隔振系统的关键频域范围内的传递特性，采用预设的平衡截断策略，对所述鲁棒控制器进行降阶处理，得到满足预设阶数的低阶控制器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述求解结果进行迭代仿真测试之后，还包括：

获取当前仿真测试结果；

判断所述当前仿真测试结果是否满足预设测试需求；

若所述当前仿真测试结果不满足所述预设测试需求，则重新确定所述混合灵敏度优化指标中的多个加权函数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态空间模型为：

其中，x为系统的状态变量，u为系统的输入向量，y为系统的输出向量，A、B、C和D均由所述系统的状态变量和所述传递函数模型的多个传递函数得到。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述混合灵敏度优化指标为：

其中，W₁、W₂、W₃均为加权函数，S(s)为灵敏度函数、T(s)为补灵敏度函数、R(s)为控制输入参考函数。

6.一种适用于主动隔振的鲁棒控制器设计装置，其特征在于，包括：

建立模块，用于建立主动隔振系统被控对象的传递函数模型和状态空间模型；

确定模块，用于基于所述状态空间模型，确定待控制目标的混合灵敏度优化指标，并根据预设的主动隔振性能要求，确定所述混合灵敏度优化指标中的多个加权函数；以及

获取模块，用于根据所述多个加权函数和所述状态空间模型计算广义被控对象，并根据所述广义被控对象求解反馈控制器，并根据求解结果进行迭代仿真测试，直至所述主动隔振系统的性能达到最优，得到鲁棒控制器。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在得到所述鲁棒控制器之后，所述获取模块，还用于：

基于所述鲁棒控制器在所述主动隔振系统的关键频域范围内的传递特性，采用预设的平衡截断策略，对所述鲁棒控制器进行降阶处理，得到满足预设阶数的低阶控制器。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在根据所述求解结果进行迭代仿真测试之后，所述获取模块，还用于：

获取当前仿真测试结果；

判断所述当前仿真测试结果是否满足预设测试需求；

若所述当前仿真测试结果不满足所述预设测试需求，则重新确定所述混合灵敏度优化指标中的多个加权函数。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的适用于主动隔振的鲁棒控制器设计方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的适用于主动隔振的鲁棒控制器设计方法。