[发明专利]终端设备的位姿处理方法、装置、设备、介质及产品

权利要求书

1.一种终端设备的位姿处理方法，包括：

响应于终端设备的位姿处理请求，获得所述终端设备的初始位姿和在所述初始位姿采集的待定位图像；

从地图数据库中查询与所述初始位姿相匹配的目标地图数据，所述地图数据库中的地图数据用于记录位姿标签以及与所述位姿标签关联的关键地图信息；

根据所述目标地图数据和所述待定位图像，对所述初始位姿进行优化处理，获得所述终端设备的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标地图数据和所述待定位图像，对所述初始位姿进行优化处理，获得所述终端设备的目标位姿，包括：

对所述初始位姿从不同方向进行离散采样，获得至少一个候选位姿；

根据所述目标地图数据和所述待定位图像，确定至少一个所述候选位姿分别对应的位姿权重；

根据至少一个所述候选位姿分别对应的位姿权重，对至少一个所述候选位姿进行位姿加权求和，获得所述终端设备的目标位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标地图数据和所述待定位图像，确定至少一个所述候选位姿分别对应的位姿权重，包括：

根据所述待定位图像和所述目标地图数据的关键地图信息，确定至少一个所述候选位姿分别对应的位姿误差；

对至少一个所述候选位姿分别对应的位姿误差进行回归计算，获得至少一个所述候选位姿分别对应的位姿权重。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述关键地图信息包括关键点和关键点特征；

所述根据所述待定位图像和所述目标地图数据的关键地图信息，确定至少一个所述候选位姿分别对应的位姿误差，包括：

通过特征提取网络提取所述待定位图像的第一图像特征，所述第一图像特征用于记录所述待定位图像的内容信息；

将所述关键点按照至少一个所述候选位姿分别映射到所述待定位图像中，获得至少一个所述候选位姿分别对应的映射关键点；

根据所述第一图像特征，确定至少一个所述候选位姿分别对应的映射关键点的映射特征；

根据所述映射关键点在至少一个所述候选位姿各自的映射特征，结合所述关键点特征，确定至少一个所述候选位姿分别对应的位姿误差。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述关键点包括至少一个，所述关键地图信息还包括：至少一个关键点分别对应的权重；

所述根据所述映射关键点在至少一个所述候选位姿各自的映射特征，结合所述关键点特征，确定至少一个所述候选位姿分别对应的位姿误差，包括：

根据至少一个所述关键点分别在各候选位姿的映射特征和关键点特征，确定至少一个所述关键点各自在至少一个所述候选位姿分别对应的特征差异；

根据至少一个所述关键点各自在至少一个所述候选位姿分别对应的特征差异，确定各候选位姿在至少一个所述关键点分别对应的特征差异；

将各候选位姿在至少一个所述关键点分别对应的特征差异，按照至少一个所述关键点分别对应的权重进行加权聚合，获得至少一个所述候选位姿分别对应的位姿误差。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述映射关键点的映射特征的获取步骤，包括：

通过插值算法，确定所述待定位图像中与所述映射关键点关联的相邻关键点；

根据所述相邻关键点在所述第一图像特征的特征值和所述映射关键点在所述第一图像特征的特征值，确定所述映射关键点的映射特征。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述从地图数据库中查询与所述初始位姿相匹配的目标地图数据，包括：

根据所述地图数据库中的至少一条地图数据分别对应的位姿标签，从至少一条地图数据中确定与所述初始位姿的位置差距最小的目标位姿标签；

确定所述目标位姿标签对应的地图数据为所述目标地图数据。