[发明专利]用于操作自主驾驶车辆的方法和系统

说明书

本文描述用于操作自主驾驶车辆的方法和系统，用于在ADV的规划模块生成的规划路径的至少一部分由于交通和/或路况变化而不确定时，保证ADV的控制级别的安全。规划模块在生成路径时，还基于一个或多个感知数据、地图信息或交通规则生成路径的每个段的置信度。离ADV越远，置信度降低。当ADV的控制模块获得路径和相关的置信度时，控制模块发出控制命令，只跟踪置信度超过阈值的一个或两个段，并对路径的其余部分发出默认控制命令。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主驾驶车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于操作自主驾驶车辆的方法和系统，其基于规划路径的置信度处理规划路径以确保安全。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自主驾驶的关键操作。然而，传统的运动规划操作基于感知的环境生成路径，并且控制操作生成控制命令，以使车辆能够跟踪路径。

然而，在一些驾驶环境中，交通变化很快，并且几秒钟前基于当时现有交通和/或条件的规划路径可能不是对于车辆基于当前交通和/或路况的最佳路径。对于下一段时间的规划路径，当车辆到达那里时，有些部分可能是无效的。因此，如果车辆在不考虑交通和/或路况变化的情况下仍然沿着整条路径行驶，车辆可能会在行驶过程中暴露在危险的状况下，因为车辆会有效地沿着一条不反映实际行驶环境的路径行驶。

发明内容

一方面，本公开的实施例提供一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的方法，包括：

通过ADV生成包括多个段的路径，每个段具有不同的置信度；

通过所述ADV生成控制命令集的第一序列，以驱动所述ADV跟踪所述多个段中的一个或多个段，所述一个或多个段的每个的置信度超过预定阈值；

通过所述ADV调整所述路径的其余段的每个段，包括修正所述段的一个或多个参数；以及通过所述ADV生成控制命令集的第二序列，以驱动所述ADV跟踪所述路径的每个经调整的段。

另一方面，本公开的实施例提供一种非暂时性机器可读介质，其上存储有用于操作自主驾驶车辆(ADV)的指令，其中由处理器执行指令时，导致处理器执行如上所述的方法的操作。

另一方面，本公开的实施例提供一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

与处理器耦接的存储器，以存储用于操作自主驾驶车辆(ADV)的指令，指令由所述处理器执行时，导致所述处理器执行如上所述的方法的操作。

另一方面，本公开的实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序由处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

根据本公开，基于规划路径的置信度处理规划路径，从而保证ADV的驾驶安全。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主驾驶车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例的与自主驾驶车辆一起使用的自主驾驶系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施例的决策和规划系统的示例的框图。

图5是示出根据一个实施例的站-横向距离(station-lateral)图的框图。