[发明专利]一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法

说明书

本发明涉及障碍物监测技术领域，具体公开一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，该方法包括无人配送车避障信息采集、无人配送车避障模式判断、毫米波雷达延时分析、无人配送车避障控制分析、各障碍物图像信息采集、各障碍物避障控制分析、运动障碍物信息采集和无人配送车运动避障控制分析，通过分别对目标无人配送车的避障模式进行判断，进而分析目标无人配送车的第一避障控制信息、第二避障控制信息和运动障碍避障控制信息，解决了当前技术无法精确定位障碍物位置的问题，实现了目标无人配送车智能化和自动化的避障控制，保障了无人配送车在配送过程中的安全性，也满足了无人配送车对不同障碍物的避障需求。

技术领域

本发明属于障碍物监测技术领域，涉及到一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法。

背景技术

随着科技和电商平台的快速发展，包裹派送的需求也越来越多，因此越来越多的平台开始使用无人配送车进行包裹派送，为了保障无人配送车在派送过程中的安全，需要对无人配送车的避障控制进行分析。

目前无人配送车大多使用超声波传感器对障碍物进行监测，进而对无人配送车避障信息进行分析，很显然这种分析方式存在以下几个问题：1、超声波传感器在测量较远距离的目标时，其回波信号会比较弱，无法精确定位障碍物的位置，而毫米波雷达的测距离较远，并且具有速度识别功能，同时具有较强的抗干扰能力，当前技术使用超声波传感器进行障碍物的监测，无法准确的展示出障碍物的实际位置，进而无法为后续避障控制分析提供可靠的数据，同时也无法保障后续避障控制分析结果的精准性和参考性，从而也无法有效的保障无人配送车在配送过程中的安全性。

2、无论是超声波传感器还是毫米波雷达均有一定的延时，当前无人配送车避障控制分析并没有对障碍物信息采集的延时性进行分析，从而导致障碍物信息分析结果的准确性不高，进而无法保障无人配送车避障控制分析结果的真实性，并且也无法有效的提高无人配送车避障效果，同时也无法降低无人配送车在工作过程中的危险。

发明内容

本发明的目的在于提供的一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，解决了背景技术中存在的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于毫米波雷达的障碍物监测识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、无人配送车避障信息采集：通过目标无人配送车中毫米波雷达采集目标无人配送车行驶方向道路中对应障碍物的避障信息，并采集目标无人配送车对应的位置信息。

步骤二、无人配送车避障模式判断：判断目标无人配送车对应的避障模式，若目标无人配送车对应的避障模式为单个固定障碍模式时，执行步骤三，若目标无人配送车对应的避障模式为多个固定障碍模式时，执行步骤五，若目标无人配送车对应的避障模式为单个运动障碍模式时，执行步骤七。

步骤三、毫米波雷达延时分析：对目标无人配送车中毫米波雷达对应的延时情况进行分析。

步骤四、无人配送车避障控制分析：判断目标无人配送车通过单个固定障碍物对应的可行性，并对目标无人配送车进行控制。

步骤五、各障碍物图像信息采集：通过目标无人配送车中摄像头对目标无人配送车行驶方向道路中各障碍物停放道路区域对应的图像进行采集。

步骤六、各障碍物避障控制分析：分析目标无人配送车通过各固定障碍物对应的可行性，并对目标无人配送车进行控制。

步骤七、运动障碍物信息采集：对目标无人配送车行驶方向区域的运动障碍物对应的运动信息进行采集。

步骤八、无人配送车运动避障控制分析：判断目标无人配送车通过单个运动障碍物对应的可行性，并对目标无人配送车进行控制。

可选地，所述障碍物的避障信息包括障碍物的数量、状态、位置、障碍物与目标无人配送车之间的距离和角度，目标无人配送车对应的位置信息包括雷达发送时刻位置和信号接收时刻位置。