[发明专利]自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：判断自动驾驶车辆是否行驶至满足预设转角狭窄条件的路径；如果行驶至满足预设转角狭窄条件的路径，则检测前方障碍物是否处在当前障碍物动态窗口内，并获取前方障碍物的障碍信息和自动驾驶车辆的车辆信息；基于障碍信息和车辆信息生成决策结果，以刹停车辆当前行车，等待前方障碍物离开当前障碍物动态窗口，重启自动驾驶车辆，或者继续自动驾驶车辆当前行车。本申请可以在狭窄场景中，通过动态窗口探测相关障碍物，获取前方障碍物和车辆的相关信息，以生成决策结果，并控制车辆执行相应地动作，从而提高车辆通过狭窄路口的安全性和效率，改善了用户的驾乘体验。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶领域技术的快速迭代及发展，在现实的生活场景中应用得愈加广泛。然而，自动驾驶车辆在狭窄路段行车时，经常出现急停、卡顿或停滞不前等情况，使得自动驾驶车辆在狭窄路段行驶时较为不便。

目前，相关技术可以通过检测狭窄路段以及一狭窄路段区域内的对向来车，并确定对向来车的速度，根据数据库中所存储的先行规则规定，控制车辆在狭窄路段行驶；此外，相关技术还可通过每个动态窗口对应一个局部路径，以时间长度作为动态窗口的周期长度，在动态窗口内规划局部路径，以对未知障碍物进行检测和避障。

然而，相关技术仅能实现对障碍物进行检测和避障，或根据存储的先行规则行驶，难以有效提高自动驾驶车辆在狭窄路段行驶的安全性和效率，极大影响用户的驾乘体验。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术难以提高自动驾驶车辆在狭窄路段行驶的安全性和效率等问题。

本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的决策方法，包括以下步骤：判断自动驾驶车辆是否行驶至满足预设转角狭窄条件的路径；如果行驶至满足所述预设转角狭窄条件的路径，则检测前方障碍物是否处在当前障碍物动态窗口内，并在检测到处于所述当前障碍物动态窗口内时，获取所述前方障碍物的障碍信息和所述自动驾驶车辆的车辆信息；以及基于所述障碍信息和所述车辆信息生成决策结果，以刹停所述自动驾驶车辆当前行车，等待所述前方障碍物离开所述当前障碍物动态窗口，重启所述自动驾驶车辆，或者继续所述自动驾驶车辆当前行车。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在狭窄场景中，通过动态窗口探测相关障碍物，获取前方障碍物和车辆的相关信息，以生成决策结果，并控制车辆执行相应地动作，从而提高车辆通过狭窄路口的安全性和效率，改善了用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，在重启所述自动驾驶车辆之前，还包括：识别所述前方障碍物的实际类型；若所述实际类型为动态障碍物，则等待所述前方障碍物离开时所述当前障碍物动态窗口；若所述实际类型为静态障碍物，则进行人工接管提示。

根据上述技术手段，本申请实施例通过识别前方障碍物的实际类型，以控制车辆进行相应地操作，从而有效提高车辆的安全性和可靠性，使得车辆更具科技感和人性化。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述障碍信息和所述车辆信息生成决策结果，包括：检测所述前方障碍物处于所述自动驾驶车辆的实际区域；根据所述实际区域和所述实际类型匹配所述自动驾驶车辆的相应动作。

根据上述技术手段，本申请实施例通过检测前方障碍物所处的实际区域，以匹配自动驾驶车辆的相应动作，从而通过动态障碍物检测窗口，借助当前控制车辆的运动控制模型，结合障碍物探测的融合信息，在保障行车安全的前提下，有效提升自动驾驶行车效率，改善了用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述实际区域为减速区域、急停区域或者警示区域。

根据上述技术手段，本申请实施例通过对实际区域进行合适的划分，从而为障碍物探测结果匹配相应地车辆控制动作提供了依据。