[发明专利]一种用于汽车装配线车门自动化六自由度调整系统与工作方法

权利要求书

1.一种用于汽车装配线车门自动化六自由度调整系统，包括六轴调整公用组件(010)，其特征在于：所述六轴调整公用组件(010)配置有Virtual Matching数字化装配系统，所述六轴调整公用组件(010)包括第一盖板(010-1)、第二盖板(010-2)、第三盖板(010-3)、Y向直线调整组件(020)、XZ向直线调整组件(030)、XYZ向旋转调整组件(040)，且个组件采用螺栓连接，所述Virtual Matching数字化装配系统包括数据采集单元、数据处理单元和前端软件；

该调整系统的工作方法包括如下步骤：

S1.2、按照预定的周期，导入供料方提供的车门实际批次尺寸值；

S1.3、按照预定的周期，读取已装配完成的前车数据、前车人工修正数据

S2、Virtual Matching系统处理S1步骤中的数据；

S3、Virtual Matching系统关联读取车身工艺库数据：车门安装间距和车门尺寸理论值；

S4、Virtual Matching系统计算出最佳装配方案，关联六轴伺服系统矩阵调整数据；

S5、六轴伺服系统驱动电机，六自由度装具沿XYZ六轴任意单轴或任意多轴协同运动以调整车门位置；

S5.1、前期人工示教器点动修正调整位置，修正数据反馈Virtual Matching系统；

S6：调整结束。

所述Virtual Matching数字化装配系统的系统数据控制方法包括如下步骤：

P1、装配调整线线首第一个工位部署CMM测量设备，实时测量车身数据；

P2、CMM测量系统将车身数据与车型识别码绑定，一起发送给智能数据分析VM系统；

P3、VM系统将CMM车身数据、来料方提供的车门数据、总装反馈数据、工装数据综合分析，计算出车门实际调整数据，并保存到系统中，等待线体PLC请求数据，基于VirtualMatching的定制化分析软件,对来料数据、CMM测量数据、人工介入的调整数据、后端关联的车身工艺等相关数据，系统性分析优化，根据不同的批次，不同阶段的车身，匹配出最优的车身数据；系统再综合转化为车门装具设备可识别、可调整调用的数据；

P4、车身传送到下一个工位，下一个工位的PLC控制器请求获得调整数据，并将数据发送给六自由度装配设备；

P5、六自由度装配设备控制器SC30B解析12组矩阵坐标数据，并将数据转化为轴运动数据；

综上，通过以上六自由度运动实现对车门装配的单自由度调整、任意多自由度同步调整，高精度定量控制调整车门和车体的间隙至可接受的误差范围内，调整结束。

P6、调整数据显示在工位监控屏上，如果车门间隙数据出现匹配偏差，人工二次确认自动匹配后的状态，手动示教器点动输入偏差反馈给VM系统，VM系统优化自动匹配程序，六自由度装配设备按最新装配数据进行调整，以此实现越多的装配和越多的批次调整，系统就能更多的收集到实际和理论数据的差异，通过大数据运算，完善自动装配系统，最终达到无人工干预的目的。

P7、调整结束。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车装配线车门自动化六自由度调整系统，其特征在于：所述六轴调整公用组件(010)包括地脚板(010-4)、螺栓010-5(010-5)、基座010-6(010-6)、公用第一支座(010-7)、公用二座(010-8)、限位块(010-9)、为缓冲器(010-10)、公用第三支座(010-11)、支座4(010-12)、工用框架(010-13)。

3.根据权利要求1所述的一种用于汽车装配线车门自动化六自由度调整系统，其特征在于：所述Y向直线调整组件(020)包括齿轮(020-1)、毛毡齿轮(020-2)、连接块(020-3)、伺服电机(020-4)、为齿条(020-5)、电机连接板(020-6)、Y向直线第一导轨(020-7)、Y向直线第二导轨(020-8)、阀岛(020-9)、阀岛保护罩(020-10)、Y向直线框架(020-11)、Y向直线支架(020-12)、Y向直线第一支座(020-1)、Y向直线第一拖链(020-14)、Y向直线第二支座(020-15)、Y向直线第二拖链(020-16)。