[发明专利]预测轨迹的后处理方法及系统、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种预测轨迹的后处理方法，其特征在于，包括：

获取预测轨迹及所述预测轨迹所映射的车道边界，所述车道边界的两侧分别为内侧及外侧，所述预测轨迹的起点位于内侧；

比较所述预测轨迹及所述车道边界，所述预测轨迹位于车道边界外侧的部分为越界轨迹；

将所述预测轨迹的越界轨迹替换为所述越界轨迹所映射的所述车道边界，得到修正轨迹。

2.根据权利要求1所述的预测轨迹的后处理方法，其特征在于，所述预测轨迹包括预测目标的位置信息，获取所述预测轨迹所映射的车道边界，包括：

基于所述预测目标的位置信息，获取所述预测目标周围的地图数据，

根据所述地图数据以及所述预测目标的位置信息，确定所述预测目标的道路信息；

根据道路信息确定所述车道边界。

3.根据权利要求1所述的预测轨迹的后处理方法，其特征在于，获取预测轨迹，包括：

获取运动轨迹数据集，所述运动轨迹数据集包括运动轨迹；

建立轨迹预测模型，并采用所述运动轨迹数据集对所述预测模型进行训练；

采用训练后的轨迹预测模型对预测目标信息进行处理，得到预测轨迹。

4.一种预测轨迹的后处理方法，其特征在于，包括：

获取预测轨迹数据包，所述预测轨迹数据包根据预测目标及单目标预测轨迹数量生成；

根据所述预测轨迹数据包中的预测轨迹，确定各个所述预测轨迹所映射的车道边界，所述车道边界的两侧分别为内侧及外侧，所述预测轨迹的起点位于所述车道边界的内侧；

分别比较各个所述预测轨迹及各个所述预测轨迹所映射的所述车道边界，所述预测轨迹位于所述车道边界外侧的部分为越界轨迹；

将所述预测轨迹数据包中预测轨迹的越界轨迹均替换为所述越界轨迹所映射的车道边界，得到修正轨迹数据包。

5.根据权利要求4所述的预测轨迹的后处理方法，其特征在于，所述预测轨迹包括预测目标的位置信息，获取所述预测轨迹所映射的车道边界，包括：

基于所述预测目标的位置信息，获取所述预测目标周围的地图数据，

根据所述地图数据以及所述预测目标的位置信息，确定所述预测目标的道路信息；

根据道路信息确定所述车道边界。

6.根据权利要求4所述的预测轨迹的后处理方法，其特征在于，获取预测轨迹数据包之前，包括：

获取运动轨迹数据集，所述运动轨迹数据集包括运动轨迹；

建立轨迹预测模型，并采用所述运动轨迹数据集对所述预测模型进行训练；

采用训练后的轨迹预测模型根据预设的单目标预测轨迹数量对预测目标数据进行处理，得到预测轨迹数据包。

7.一种预测轨迹的后处理系统，其特征在于，所述系统包括：

采集模块，用于获取预测轨迹及所述预测轨迹所映射的车道边界，所述车道边界的两侧分别为内侧及外侧，所述预测轨迹的起点位于内侧；

分析比较模块，用于比较所述预测轨迹及所述车道边界，所述预测轨迹位于车道边界外侧的部分为越界轨迹；

修正模块，用于将所述预测轨迹的越界轨迹替换为所述越界轨迹所映射的所述车道边界，得到修正轨迹。

8.一种预测轨迹的后处理系统，其特征在于，所述系统包括：

采集模块，用于获取预测轨迹数据包，并根据所述预测轨迹数据包中的预测轨迹，确定各个所述预测轨迹所映射的车道边界，所述车道边界的两侧分别为内侧及外侧，所述预测轨迹的起点位于所述车道边界的内侧，所述预测轨迹数据包根据预测目标及单目标预测轨迹数量生成；

分析比较模块，分别比较各个所述预测轨迹及各个所述预测轨迹所映射的所述车道边界，所述预测轨迹位于所述车道边界外侧的部分为越界轨迹；

修正模块，将所述预测轨迹数据包中预测轨迹的越界轨迹均替换为所述越界轨迹所映射的车道边界，得到修正轨迹数据包。