[发明专利]非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构

权利要求书

1.一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，其特征在于，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；所述水平悬架设置在云台基座上，所述俯仰轴增稳电机的定子外壳安装固定于水平悬架上，所述俯仰云台轴安装于俯仰轴安装轴承上，所述俯仰云台轴与横滚轴增稳电机定子外壳安装固定；横滚云台轴与横滚轴增稳电机的转子安装固定；所述天线支撑杆安装件固定于横滚云台轴上；所述天线支撑杆的顶端设置定位天线，所述天线支撑杆的底端设置动平衡配重自动调节机构，所述动平衡配重自动调节机构通过调节自身重心位置实现静态平衡与动态平衡的自主切换。

2.根据权利要求1所述一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，其特征在于，所述天线支撑杆与重力垂线之间出现偏差的时候，以俯仰角度α与横滚角度β表示俯仰偏差和横滚偏差，使用横滚轴增稳电机产生反向力矩平衡横滚偏差β，使用俯仰轴增稳电机产生反向力矩平衡俯仰偏差α，使两个偏差为0。

3.根据权利要求1所述一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，其特征在于，所述动平衡配重自动调节机构包括圆柱形外壳、丝杆滑块平衡配重件、底盖、丝杆减速马达、螺旋丝杆、限位螺丝、限位开关、滑槽螺丝和限旋滑槽；所述圆柱形外壳通过螺纹固定于天线支撑杆的底部，与天线支撑杆同轴；所述丝杆减速马达安装于圆柱形外壳内部，位于圆柱形外壳内腔顶部，与圆柱形外壳通过摩擦力固定；所述限位开关安装于圆柱形外壳内部，用于探测丝杆滑块平衡配重件是否到达限位；所述螺旋丝杆通过键槽与丝杆减速马达的轴连接在一起，同步旋转；所述限位螺丝安装于螺旋丝杆底部，防止滑块滑出；所述丝杆滑块平衡配重件与螺旋丝杆滑动配合，能够通过旋转上下滑动；所述限旋滑槽刻于丝杆滑块平衡配重件上与滑槽螺丝配合限制丝杆滑块平衡配重件轴向转动，滑槽螺丝通过螺孔安装于圆柱形外壳上。

4.根据权利要求3所述一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，其特征在于，当螺旋丝杆转动，由于滑槽螺丝和限旋滑槽的限制，丝杆滑块平衡配重件只能够沿着螺旋丝杆上下移动；当装置静止时，丝杆滑块平衡配重件伸出使重心下移，使机构能够实现静态自平衡，当装置随车移动转弯的时候，使丝杆滑块平衡配重件收回调节重心回到支架中心，使得天线支撑杆的惯性力合力通过支架旋转中心点，扭转力的力臂调节为0，使得惯性转矩为0，提高增稳装置的动态性能。

5.根据权利要求1所述一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，其特征在于，还包括用于限制云台转动范围的云台活动角度限位器，云台活动角度限位器为两个，分别安装于横滚轴增稳电机定子和横滚轴增稳电机转子一端；

所述云台活动角度限位器包括限位板、限位匙、第一安装螺丝和第二安装螺丝，所述限位板通过第一安装螺丝安装于力矩电机的定子外壳上，所述限位匙通过第二安装螺丝安装于力矩电机的转子轴上；安装完成后限位匙位于限位板的开槽内，限位匙能够在限位板的开槽角度δ内转动，超过开槽角度δ则会发生干涉，阻止其进一步转动，实现活动范围限位的目的，通过更换限位板调换开槽角度δ大小，实现设定天线支撑杆活动范围的目的。