[发明专利]一种自动化测试编码器方法及系统

权利要求书

1.一种自动化测试编码器方法，其特征在于，应用于第一伺服驱动器，所述第一伺服驱动器与被测编码器连接，所述方法包括：

响应于上位机发送的第一测试指令，控制所述被测编码器上电，所述第一测试指令包括第一目标数据，所述第一目标数据用于指示对所述被测编码器的测试；

向所述上位机发送第一反馈数据，以便所述上位机基于对所述第一反馈数据和第二反馈数据的对比分析获得所述被测编码器的测试结果，所述第一反馈数据表征电机达到所述第一目标数据时所述被测编码器的读数，所述第二反馈数据表征所述电机达到所述第一目标数据时基准编码器的读数，所述电机连接所述被测编码器和所述基准编码器，所述基准编码器连接第二伺服驱动器，所述第二反馈数据为所述第二伺服驱动器发送给所述上位机的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标数据包括掉电计数测试的指示数据，所述方法还包括：

基于所述第一目标数据对应的第二控制信号，控制所述被测编码器掉电；

响应于确定所述电机运行在第二目标位置，恢复所述被测编码器的供电，并获得所述第一反馈数据，所述第一反馈数据表征在掉电计数测试中所述电机达到所述第二目标位置时所述被测编码器的读数，所述第二目标位置用于指示对所述被测编码器的掉电计数测试的测试条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

若所述第一反馈数据和所述第二反馈数据不匹配，则所述测试结果指示所述被测编码器失效；

若所述第一反馈数据和所述第二反馈数据匹配，则所述测试结果指示所述被测编码器功能正常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收上位机发送的调整指令，所述调整指令用于指示对所述第一伺服驱动器的控制参数进行修正；

基于所述调整指令对应的第三控制信号，控制所述第一伺服驱动器进行对应控制参数的修正，以便修正后的所述第一伺服驱动器所在的伺服系统完成相应测试。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括转速控制参数和/或位置控制参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标数据包括第一目标转速。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标数据包括第一目标位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一伺服驱动器所在的伺服系统为完成转速测试的伺服系统。

9.一种自动化测试编码器的系统，其特征在于，包括：上位机、电机、被测编码器、基准编码器、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，所述上位机连接所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器，所述第一伺服驱动器连接所述被测编码器，所述第二伺服驱动器连接所述基准编码器，所述被测编码器和所述基准编码器均与所述电机连接，其中：

所述第一伺服驱动器，用于接收所述上位机发送的第一测试指令，基于所述第一测试指令控制所述被测编码器上电，并向所述上位机发送第一反馈数据，所述第一反馈数据表征所述电机达到第一目标数据时所述被测编码器的读数，所述第一测试指令包括所述第一目标数据，所述第一目标数据用于指示对所述被测编码器的测试；

所述第二伺服驱动器，用于向所述上位机发送第二反馈数据，所述第二测试数据表征所述电机达到所述第一目标数据时所述基准编码器的读数；

所述上位机，用于对所述第一反馈数据和所述第二反馈数据的对比分析，获得测试结果。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一伺服驱动器和所述被测编码器之间包括第一供电线路，所述第二伺服驱动器和所述基准编码器之间包括第二供电线路，

所述上位机，还用于向所述第一伺服驱动器发送第一电源指令，向所述第二伺服驱动器发送第二电源指令；

所述第一伺服驱动器，还用于根据所述第一电源指令控制所述第一供电线路的接通或断开，所述第一供电线路的接通对应所述被测编码器上电，所述第一供电线路的断开对应所述被测编码器掉电；

所述第二伺服驱动器，还用于根据所述第二电源指令控制所述第二供电线路的接通或断开，所述第二供电线路的接通对应所述基准编码器上电，所述第二供电线路的断开对应所述基准编码器掉电。