[发明专利]机器人能量输出展示方法及系统

说明书

本申请提供了一种机器人能量输出展示方法及系统，所述方法包含：采集器械与组织接触区域的图像信息；通过利用机器学习算法构建的图像识别模型分析所述图像信息获得器械与组织的接触状态；根据机器人的能量输出参数和所述接触状态分析获得能量输出效果数据；根据所述能量输出效果数据生成对应的提示信息。通过对能量器械输出效果的直观提示，便于工作人员参考，可提高能量器械的使用效率和效果，尽可能的释放能量器械的优势，提高作业安全性和效率。

技术领域

本申请涉及机器人设备领域，可应用于医疗领域和其他领域，尤指一种机器人能量输出展示方法及系统。

背景技术

在现有的手术机器人手术中，针对能量器械的使用往往凭借专家经验，需要医生长时间的手术经验积累，如果使用不当，容易造成组织损伤或是凝血效果不佳等。现实生活中大部分医生的手术机器人操作经验是不足，因此，如何以直观的方式来量化能量器械输出的效果是现阶段需要解决的问题。

发明内容

本申请目的在于提供一种机器人能量输出展示方法及系统，通过预展示能量输出效果的方式生成提示信息，以为工作人员提供参考。

为达上述目的，本申请所提供的机器人能量输出展示方法，具体包含：采集器械与组织接触区域的图像信息；通过利用机器学习算法构建的图像识别模型分析所述图像信息获得器械与组织的接触状态；根据机器人的能量输出参数和所述接触状态分析获得能量输出效果数据；根据所述能量输出效果数据生成对应的提示信息。

在上述机器人能量输出展示方法中，可选的，所述方法还包含：根据历史数据中器械与组织接触的图像数据提取获得图像特征值；根据所述图像特征值通过机器学习算法构建对应的图像识别模型；其中图像特征值提取方法包含Harris角点检测、SIFT特征检测、FAST特征检测或SURF特征检测。

在上述机器人能量输出展示方法中，可选的，通过利用机器学习算法构建的图像识别模型分析所述图像信息获得器械与组织的接触状态还包含：通过利用机器学习算法构建的图像识别模型分析所述图像信息获得与所述器械接触的组织的组织类型。

在上述机器人能量输出展示方法中，可选的，根据机器人的能量输出参数和所述接触状态分析获得能量输出效果数据还包含：根据历史数据中机器人的能量输出参数、接触状态、组织类型和输出效果之间的对应关系获得映射关系数据；根据所述映射关系数据通过神经网络算法构建效果量化模型。

在上述机器人能量输出展示方法中，可选的，根据所述映射关系数据通过神经网络算法构建效果量化模型还包含：根据器械与组织的接触时长和所述映射关系数据之间的关联关系构建计算因子；根据所述计算因子和所述映射关系数据通过神经网络算法构建效果量化模型。

在上述机器人能量输出展示方法中，可选的，根据所述能量输出效果数据生成对应的提示信息还包含：根据所述图像信息标定器械与组织的接触位置；通过增强现实技术将所述提示信息映射在所述图像信息中对应的所述接触位置展示；其中，所述提示信息包含能量效果条、文字提示和语音提示中一种或多种的组合。

本申请还提供一种机器人能量输出展示系统，所述系统包含图像采集单元、图像处理单元、控制单元和视觉提示单元；所述图像采集单元用于采集器械与组织接触区域的图像信息；所述图像处理单元用于通过利用机器学习算法构建的图像识别模型分析所述图像信息获得器械与组织的接触状态；所述控制单元用于根据机器人的能量输出参数和所述接触状态分析获得能量输出效果数据；所述视觉提示单元用于根据所述能量输出效果数据生成对应的提示信息。

在上述机器人能量输出展示系统中，可选的，所述图像采集单元包含内窥镜，所述内窥镜通过双目镜头和冷光源采集器械与组织接触区域的图像信息。

本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。