[发明专利]应用于电机驱动器的CANopen通讯方法、装置及电机驱动器

说明书

本发明涉及一种应用于电机驱动器的CANopen通讯方法、装置及电机驱动器，所述方法包括以下步骤：接收外部应用通过CANopen通讯协议发送的原始SDO请求，该原始SDO请求为基于批量SDO控制机制生成的批量SDO请求；对所述原始SDO请求进行预处理后，缓存入SDO请求队列中；逐次提取所述SDO请求队列中的SDO请求，并进行相应处理，生成控制指令和应答消息，直至SDO请求队列为空。与现有技术相比，本发明具有提高效率、避免SDO请求丢失等优点。

技术领域

本发明涉及一种电机驱动器，尤其是涉及一种应用于电机驱动器的CANopen通讯方法、装置及电机驱动器。

背景技术

随着物流等行业的快速发展，市场对AGV小车设备等的需求量持续走高。CANopen协议，有赖于其较为快速的通信速率以及较为灵活的协议扩展，在物流等相关领域越来越受青睐。在通信层面上，采用CANopen SDO邮箱通信的应用场合较多。

CANopen SDO是一种基于客户机-服务器模型的通信协议，通过请求-应答的机制实现。由于服务器(一般指带CANopen接口的电机驱动器，下同)需要在完成前一次客户机(一般指上位控制器，下同)请求的相应应答之后，才能处理下一次客户机请求，所以这种通信方式需要满足一定的时序关系。在有些应用场合，比如AGV小车设备，为了降低对上位控制器的要求或成本，在实际应用中形成了特殊的控制需求，即客户机有可能连续发送多条SDO请求消息，如果服务器处理能力有限，就容易造成请求丢失，不能完成应答。客户机请求丢失后，容易造成系统紊乱，降低整个控制系统的健壮性。需要对CANopen驱动器通信协议做一定的优化，才能解决客户的应用需求。

现有传统的CANopen电机驱动器主要存在如下应用缺陷：

1)不能满足高速、批量SDO请求的应用需求，容易造成请求或响应丢失；

2)如果采用传统的应答系统，则要求上位机满足必要的时序关系，增加了成本。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提高效率、避免SDO请求丢失的应用于电机驱动器的CANopen通讯方法、装置及电机驱动器。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一方面，本发明提供一种应用于电机驱动器的CANopen通讯方法，包括以下步骤：

接收外部应用通过CANopen通讯协议发送的原始SDO请求，该原始SDO请求为基于批量SDO控制机制生成的批量SDO请求；

对所述原始SDO请求进行预处理后，缓存入SDO请求队列中；

逐次提取所述SDO请求队列中的SDO请求，并进行相应处理，生成控制指令和应答消息，直至SDO请求队列为空。

进一步地，所述原始SDO请求由上位控制器产生，所述应答消息作用于所述上位控制器。

进一步地，所述预处理包括对所述批量SDO请求进行整理。

另一方面，本发明提供一种应用于电机驱动器的CANopen通讯装置，包括：

CAN外设接口模块，用于通过CANopen通讯协议发送的原始SDO请求，该原始SDO请求为基于批量SDO控制机制生成的批量SDO请求；

SDO接收中断服务模块，用于对所述原始SDO请求进行预处理后，缓存入SDO请求队列中；

SDO处理状态机模块，用于从所述SDO请求队列中逐次提取SDO请求，并进行相应处理，生成控制指令和应答消息。

进一步地，所述原始SDO请求由上位控制器产生，所述应答消息通过CAN外设接口模块作用于所述上位控制器。