[发明专利]一种电机驱动装置以及机器人

权利要求书

1.一种电机驱动装置，应用于机器人,其特征在于,包括：电机驱动器和电控开关组，所述电机驱动器的输出端通过所述电控开关组连接所述机器人中的电机；

其中，所述电机驱动器未通电或者断电的情况下，所述电控开关组闭合且接地，使所述电机短接后停止；

所述电机驱动器通电的情况下，所述电控开关组断开，所述电机驱动器驱动所述电机运行。

2.根据权利要求1所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电机为三相电机。

3.根据权利要求2所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电控开关组包括第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器分别连接在所述电机驱动器的输出端的一个端点与所述电机中的一根相线之间。

4.根据权利要求3所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电机驱动器包括：

电源、控制芯片、第一驱动芯片、第二驱动芯片、第三驱动芯片、第一电控开关组、第二电控开关组和第三电控开关组，所述控制芯片通过所述第一驱动芯片控制所述第一电控开关组，所述控制芯片通过所述第二驱动芯片控制所述第二电控开关组，所述控制芯片通过所述第三驱动芯片控制所述第三电控开关组，所述第一电控开关组、第二电控开关组和第三电控开关组与所述电源并联，所述第一电控开关组、第二电控开关组和第三电控开关组分别与所述输出端的一个端点相连。

5.根据权利要求4所述的电机驱动装置，其特征在于，所述第一电控开关组包括串联的第一MOS管和第二MOS管，所述第一MOS管和第二MOS管的连接点与所述输出端的第一端点相连；

所述第二电控开关组包括串联的第三MOS管和第四MOS管，所述第三MOS管和第四MOS管的连接点与所述输出端的第二端点相连；

所述第三电控开关组包括串联的第五MOS管和第六MOS管，所述第五MOS管和第六MOS管的连接点与所述输出端的第三端点相连。

6.根据权利要求4或5所述的电机驱动装置，其特征在于，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器分别为单刀单掷继电器。

7.根据权利要求6所述的电机驱动装置，其特征在于，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器的常闭触点接地，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器的公共触点分别连接所述电机驱动器的输出端的一个端点以及所述电机中的一根相线，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器的继电器控制线与所述电机驱动器的控制芯片的第一控制端相连。

8.根据权利要求1所述的电机驱动装置，其特征在于，还包括：急停按钮和急停开关组，所述急停开关组连接在所述电控开关组和所述电机之间，所述急停按钮与所述急停开关组的控制端相连；所述急停按钮被按下，则所述急停开关组断开所述电机驱动器与所述电机的连接。

9.一种机器人，其特征在于，包括电机和如权利要求1-8中任意一项所述的电机驱动装置，所述电机驱动装置用于对所述电机进行驱动控制。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述电机为永磁同步轮毂电机。