[发明专利]一种基于BERT定位方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于BERT定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标准行驶轨迹的经纬度数据和惯性测量单元测量的IMU数据；

基于所述IMU数据的频率对所述经纬度数据进行插值，使得插值后的所述经纬度数据和所述IMU数据的频率相同，基于插值后的所述经纬度数据和所述IMU数据构建训练数据集；

将所述训练数据集输入至预设BERT网络中训练，得到训练后的经纬度预测模型；

基于所述经纬度预测模型对待定位的IMU数据进行经纬度定位。

2.根据权利要求1所述的基于BERT定位方法，其特征在于，所述基于所述IMU数据的频率对所述经纬度数据进行插值的步骤，包括：

基于所述IMU数据的频率使用预设插值算法对所述经纬度数据进行插值，所述预设差值算法为线性插值算法或B样条曲线算法。

3.根据权利要求1所述的基于BERT定位方法，其特征在于，所述基于插值后的所述经纬度数据和所述IMU数据构建训练数据集的步骤，包括：

将插值后的所述经纬度数据设定为经纬度数据序列，基于所述经纬度数据序列进行随机置零，得到置零后的经纬度数据；

基于所述置零后的经纬度数据和所述IMU数据构建多维特征向量；

将所述多维特征向量按预设规则合并为一维特征向量，得到训练数据集。

4.根据权利要求1所述的基于BERT定位方法，其特征在于，所述将所述训练数据集输入至预设BERT网络中训练，得到训练后的经纬度预测模型的步骤，包括：

在所述训练数据集中按预设间隔频率选取待训练数据；

将所述待训练数据输入至预设BERT网络中，并使用预设损失函数进行监督训练，得到训练后的经纬度预测模型。

5.根据权利要求4所述的基于BERT定位方法，其特征在于，所述预设损失函数为：L1loss或L2loss。

6.一种基于BERT定位系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取标准行驶轨迹的经纬度数据和惯性测量单元测量的IMU数据；

数据插值模块，用于基于所述IMU数据的频率对所述经纬度数据进行插值，使得插值后的所述经纬度数据和所述IMU数据的频率相同，基于插值后的所述经纬度数据和所述IMU数据构建训练数据集；

模型训练模块，用于将所述训练数据集输入至预设BERT网络中训练，得到训练后的经纬度预测模型；

模型预测模块，用于基于所述经纬度预测模型对待定位的IMU数据进行经纬度定位。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-5任一项所述的基于BERT定位方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的基于BERT定位方法的步骤。