[发明专利]单目结构光相机识别玻璃的识别方法及单目结构光相机

权利要求书

1.一种单目结构光相机识别玻璃的识别方法，其特征在于，该方法包括：

第一单目设备、第二单目设备通过立体配准方式进行配准，获得配准后的第一单目设备、第二单目设备；

根据所述配准后的第一单目设备、第二单目设备采集的深度图获得纯玻璃的深度图；

通过拟合函数对所述纯玻璃的深度图进行补全，获得玻璃背后物体的深度图。

2.根据权利要求1所述的单目结构光相机识别玻璃的识别方法，其特征在于，所述第一单目设备、第二单目设备通过立体配准方式进行配准，获得配准后的第一单目设备、第二单目设备，之前，该方法还包括：预先设置第一单目设备、第二单目设备的内参和外参，所述外参包括平移矩阵及旋转矩阵。

3.根据权利要求1或2所述的单目结构光相机识别玻璃的识别方法，其特征在于，所述第一单目设备、第二单目设备通过立体配准方式进行配准，获得配准后的第一单目设备、第二单目设备，具体为：将第二单目设备的深度图转到空间坐标，再根据预先设置的外参转换到第一单目设备的空间坐标，再将转换后的空间坐标转换到平面坐标，即可完成第二单目设备到第一单目设备之间的配准。

4.根据权利要求3所述的单目结构光相机识别玻璃的识别方法，其特征在于，所述根据预先设置的外参转换到第一单目设备的空间坐标，具体为：根据Prgb＝R*Pir+T进行转换，其中，R为旋转矩阵，T为平移矩阵，Pir为第二单目设备的深度图空间坐标，Prgb为第二单目设备配准后得到的空间坐标。

5.根据权利要求4所述的单目结构光相机识别玻璃的识别方法，其特征在于，所述根据预先设置的外参转换到第一单目设备的空间坐标，具体为：根据将转换后的空间坐标转换到平面坐标，其中，u和v表示深度的图的平面坐标x和y，X和Y表示转换后的空间坐标，Z表示平面坐标(x，y)处对应的深度值，fx、fy、cx、cy是相机的内参，fx和fy分别为x，y方向的焦距，cx和cy分别为x、y方向的主光轴点。

6.根据权利要求5所述的单目结构光相机识别玻璃的识别方法，其特征在于，所述根据所述配准后的第一单目设备、第二单目设备采集的深度图获得纯玻璃的深度图，具体为：所述第二单目设备采集的深度图减去第一单目设备采集的深度图，获得纯玻璃的深度图。

7.根据权利要求6所述的单目结构光相机识别玻璃的识别方法，其特征在于，所述通过拟合函数对所述纯玻璃的深度图进行补全，获得玻璃背后物体的深度图，具体为：根据拟合函数z＝a*x*x+b*y*y+a*x+b*y+c确定黑洞深度值，其中z表示黑洞深度值，x和y表示平面坐标，a、b、c为拟合的参数。

8.一种单目结构光相机，其特征在于，包括第一单目设备、第二单目设备；

所述第一单目设备设置在第二单目设备的上方，用于识别玻璃背后的物体；

所述第二单目设备设置在第一单目设备的下方，用于识别玻璃及玻璃后的物体。

9.根据权利要求8所述的单目结构光相机，其特征在于，所述第一单目设备包括第一支架、第一发射模组、第一彩色模组、第一接收模组、偏振片，所述第一发射模组、第一彩色模组、第一接收模组沿水平向依次设置在第一支架上，所述偏振片设置在第一接收模组的水平方向或者垂直方向上。

10.根据权利要求9所述的单目结构光相机，其特征在于，所述第二单目设备包括第二支架、第二发射模组、第二彩色模组、第二接收模组，所述第二发射模组、第二彩色模组、第二接收模组沿水平向依次设置在第二支架上。