[发明专利]一种基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：包括，

支撑单元(100)，所述支撑单元(100)包括支撑架(101)、设置在支撑架(101)顶端的控制舱(102)以及设置在控制舱(102)两侧的磁轮箱(103)，两个所述磁轮箱(103)均与支撑架(101)固定连接；

控制单元(200)，所述控制单元(200)包括控制组件(201)以及设置在控制组件(201)底端的磁体(202)，所述控制组件(201)位于磁轮箱(103)的内部，所述磁体(202)位于磁轮箱(103)的下方；以及

驱动单元(300)，所述驱动单元(300)包括驱动组件(301)和驱动轮(302)，所述驱动组件(301)与驱动轮(302)传动连接，所述驱动轮(302)位于磁轮箱(103)的两侧。

2.如权利要求1所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述控制组件(201)包括支撑板(201a)、设置在支撑板(201a)顶端的控制件(201b)以及设置在控制件(201b)两侧的升降件(201c)，所述支撑板(201a)与磁轮箱(103)的内壁固定连接。

3.如权利要求2所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述控制件(201b)包括固定连接在支撑板(201a)顶端的控制电机(201b-1)、与控制电机(201b-1)配合的控制器一(201b-2)、与控制电机(201b-1)的输出轴固定连接的联轴器(201b-3)、与联轴器(201b-3)固定连接的双牙线滚珠丝杠(201b-4)以及两个与双牙线滚珠丝杠(201b-4)螺纹连接的移动块(201b-5)。

4.如权利要求3所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述控制件(201b)还包括直线导轨(201b-6)，所述直线导轨(201b-6)固定连接在支撑板(201a)的顶端，所述直线导轨(201b-6)的顶端配合设置有滑块(201b-6a)，两个所述移动块(201b-5)分别固定连接在两个对应的滑块(201b-6a)的顶端。

5.如权利要求3或4所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述升降件(201c)包括连杆(201c-1)、轴承(201c-2)、导向套(201c-3)和磁场强度传感器(201c-4)，两个所述移动块(201b-5)的两侧均通过轴承(201c-2)与连杆(201c-1)转动连接，所述连杆(201c-1)的底部一侧与导向套(201c-3)转动连接，四个所述导向套(201c-3)的内侧连接有承载架(201c-3a)，所述磁场强度传感器(201c-4)安装在承载架(201c-3a)的底端。

6.如权利要求5所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述磁轮箱(103)的底端开设有导向通孔，所述导向套(201c-3)通过导向通孔与磁轮箱(103)滑动连接，所述磁体(202)固定连接在导向套(201c-3)的底端。

7.如权利要求6所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述驱动组件(301)包括驱动电机(301a)、控制器二(301b)和减速器(301c)，所述控制器二(301b)与驱动电机(301a)配合连接，所述减速器(301c)与驱动电机(301a)的输出轴连接。

8.如权利要求7所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述减速器(301c)的输出轴部分延伸至磁轮箱(103)的外部，且减速器(301c)的输出轴与驱动轮(302)的圆心位置固定连接。

9.如权利要求8所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述支撑板(201a)的底端支撑有加强板(201a-1)，所述加强板(201a-1)与磁轮箱(103)的内壁和支撑板(201a)固定连接。

10.如权利要求6～9任一所述的基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人，其特征在于：所述磁轮箱(103)和控制舱(102)的顶端均连接有把手(103a)。