[发明专利]航空行李在线装载规划方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种航空行李在线装载规划方法，其特征在于，包括：

获取当前待装载行李的行李尺寸信息，以及码垛区域的垛型信息；

将行李尺寸信息和垛型信息输入至与码垛区域匹配的分层树搜索模型中，获取与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的目标节点特征；

将行李尺寸信息、垛型信息以及与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的目标节点特征输入至深度强化学习模型中，获取与当前待装载行李匹配的目标行李码放位置；

控制机械臂将当前待装载行李码放至码垛区域内的目标行李码放位置后，根据目标行李码放位置更新分层树搜索模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述行李尺寸信息和所述垛型信息输入至与码垛区域匹配的分层树搜索模型中，获取与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的目标节点特征，包括：

根据所述垛型信息，对所述分层树搜索模型中的各内部节点和各叶子节点进行更新；

其中，各内部节点用于描述码垛区域中各码垛完成行李的描述信息，各叶子节点用于描述码垛区域中各备选行李码放位置的描述信息；

通过分层树搜索模型中的多层感知器，根据行李尺寸信息、分层树搜索模型中的内部节点和叶子节点，生成与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的低维节点特征；

通过分层树搜索模型中的图注意力网络，将与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的低维节点特征转化为高维节点特征；

通过缩放点积注意力网络，根据分层树搜索模型中叶子节点关系权重以及与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的高维节点特征，计算与各备选行李码放位置分别对应的嵌入节点特征；

通过归一化网络，对与各备选行李码放位置分别对应的嵌入节点特征进行归一化处理，得到与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的目标节点特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过分层树搜索模型中的多层感知器，根据行李尺寸信息、分层树搜索模型中的内部节点和叶子节点，生成与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的低维节点特征，包括：

将分层树搜索模型中的各内部节点输入至第一节点式多层感知器中，获取第一类特征；

将分层树搜索模型中的每个叶子节点分别输入至第二节点式多层感知器中，获取与每个叶子节点分别对应的第二类特征；

将行李尺寸信息输入至第三节点式多层感知器中，获取第三类特征；

将与每个叶子节点分别对应的第二类特征，分别与第一类特征和第三类特征进行组合，生成与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的低维节点特征。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过缩放点积注意力网络，根据分层树搜索模型中叶子节点关系权重以及与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的高维节点特征，计算与各备选行李码放位置分别对应的嵌入节点特征，包括：

根据公式：，计算得到与第p个备选行李码放位置对应的嵌入节点特征；

其中，、、、为分层树搜索模型中预先训练的权值矩阵，n为分层树搜索模型中的叶子节点的总数量，为与第p个备选行李码放位置对应的高维节点特征，为与第j个备选行李码放位置对应的高维节点特征，为投影特征的维度，为转置运算符。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过归一化网络，对与各备选行李码放位置分别对应的嵌入节点特征进行归一化处理，得到与码垛区域内各备选行李码放位置分别对应的目标节点特征，包括：

根据公式：，计算得到与第p个备选行李码放位置对应的目标节点特征；

其中，为使用第四节点式多层感知器对进行处理。