[发明专利]外参标定方法、装置、计算机设备、存储介质

权利要求书

1.一种外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取同一场景中相机采集的像素图像和雷达采集的三维点云；

根据所述像素图像确定第一消失点，以及根据所述三维点云确定第二消失点；

根据所述第一消失点和所述第二消失点，确定所述第一消失点与所述第二消失点相互匹配的消失点对；

根据所述消失点对确定所述雷达和相机的目标外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素图像确定第一消失点，包括：

对所述像素图像进行去畸变处理，得到第一图像；

对所述第一图像进行直线检测，得到第一直线；

根据所述第一直线确定所述第一消失点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行直线检测，得到第一直线，包括：

对所述第一图像进行边缘检测，得到中间图像；

对所述中间图像进行直线检测得到所述第一直线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云确定第二消失点，包括：

对所述三维点云进行地面检测，得到第一点云；

基于点云强度信息对所述第一点云进行阈值分割，得到第二点云；

根据所述第二点云对道路标记线进行提取并进行直线拟合，得到第二直线；

根据所述第二直线确定所述第二消失点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一消失点和所述第二消失点，确定所述第一消失点与所述第二消失点相互匹配的消失点对，包括：

根据所述第一消失点确定所述第一消失点在相机坐标系下的第一射线方向，以及根据所述第二消失点确定所述第二消失点在雷达坐标系下的第二射线方向；

根据所述第一射线方向和所述第二射线方向，确定所述第一消失点与所述第二消失点相互匹配的消失点对。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一消失点确定所述第一消失点在相机坐标系下的第一射线方向，以及根据所述第二消失点确定所述第二消失点在雷达坐标系下的第二射线方向，包括：

根据所述相机的内参和所述第一消失点在所述相机坐标系中的坐标，确定所述第一消失点在所述相机坐标系下的所述第一射线方向；

根据所述第二消失点在所述雷达坐标系中的坐标，确定所述第二消失点在所述雷达坐标系下的所述第二射线方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机的内参和所述第一消失点在所述相机坐标系中的坐标，确定所述第一消失点在所述相机坐标系下的所述第一射线方向，包括：

将所述内参的倒数与所述第一消失点在所述相机坐标系中的坐标所对应的齐次坐标的导数的乘积，作为所述第一消失点在所述相机坐标系下的所述第一射线方向。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二消失点在所述雷达坐标系中的坐标，确定所述第二消失点在所述雷达坐标系下的所述第二射线方向，包括：

将所述第二消失点在所述雷达坐标系中的坐标的导数，作为所述第二消失点在所述雷达坐标系下的所述第二射线方向。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一射线方向和所述第二射线方向，确定所述第一消失点与所述第二消失点相互匹配的消失点对，包括：

根据所述第一射线方向和所述第二射线方向之间的夹角，确定所述第一消失点与所述第二消失点相互匹配的消失点对。