[发明专利]一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法及系统

权利要求书

1.一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法，所述输电线路巡检机器人包括与后台服务器通信的机器人工控机和机器人图像处理芯片；其特征在于，

无信号脱机运行方法包括以下步骤：

步骤1）判断机器人工控机与后台服务器信号连接情况，若判断结果为弱信号或无信号连接，机器人工控机进入脱机运行状态，进入步骤2）；若判断为否，则进入联网运行状态；联网运行状态时，机器人工控机接收并执行后台服务器发送的巡检任务指令，执行巡检任务，将巡检图像发送给后台服务器；所述任务指令包括路径规划，匹配巡检路径，导航定位；

步骤2）查询机器人电量，根据本次任务指令中的任务路线与剩余任务里程，判断机器人电量能否完成任务并返回母港；若判断为是，则进入步骤3）；若判断为否，则进入步骤4）；

步骤3）：根据脱机自主运行策略执行巡检任务，将机器人摄像头采集的巡检图像传输至机器人芯片处理，并暂存处理结果，等待无线信号正常后，将暂存的处理结果传送至后台服务器；

当巡检机器人在脱机自主运行状态下，判断能够完成任务时，根据脱机自主运行策略执行巡检任务，具体如下：

步骤3.1）判断是否抵达巡检杆塔，若判断结果为否，则进入步骤3.2）；若判断结果为是，则进入步骤3.3）；

步骤3.2）判断地线是否有异物或断股，若判断结果为是，则进入步骤3.4）；若判断结果为否，则进入步骤3.5）；

步骤3.3）按照预置位进行拍照，在机器人图像处理芯片中对拍摄的图像进行处理，储存图像与处理结果，并判断是否任务完毕，若判断结果为否，则进入步骤3.5）；若判断结果为是，则进入步骤3.6）；

步骤3.4）对地线进行拍照并储存，进入步骤3.6）；

步骤3.5）继续根据预设的任务路线执行巡检任务；

步骤3.6）返回母港，关闭摄像头；

步骤4）向后台发出报警信号，并在母港待命。

2.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法，其特征在于，所述机器人工控机与后台服务器通过无线信号连接。

3.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人无信号脱机运行方法，其特征在于，所述机器人工控机与机器人图像处理芯片通过数据线连接。

4.一种输电线路巡检机器人无信号脱机运行系统，所述输电线路巡检机器人包括与后台服务器通信的机器人工控机和机器人图像处理芯片；其特征在于，

无信号脱机运行方法包括以下步骤：

信号检测模块，用于实时判断机器人工控机与后台服务器信号连接情况，若判断结果为弱信号或无信号连接，机器人工控机进入脱机运行状态，否则进入联网运行状态；

联网运行模块，用于机器人工控机接收并执行后台服务器发送的巡检任务指令，执行巡检任务，将巡检图像发送给后台服务器；所述任务指令包括路径规划，匹配巡检路径，导航定位；

脱机运行检测模块，用于根据查询机器人电量，以及本次任务指令中的任务路线与剩余任务里程，判断机器人电量能否完成任务并返回母港；若判断为是，则触发脱机自主运行执行模块；若判断为否，则向后台发出报警信号，并在母港待命；

脱机自主运行执行模块，用于根据脱机自主运行策略执行巡检任务，将机器人摄像头采集的巡检图像传输至机器人芯片处理，并暂存处理结果至机器人工控机，等待无线信号正常后，将暂存的处理结果传送至后台服务器；

其中，根据脱机自主运行策略执行巡检任务，具体如下：

步骤1）判断是否抵达巡检杆塔，若判断结果为否，则进入步骤2）；若判断结果为是，则进入步骤3）；

步骤2）判断地线是否有异物或断股，若判断结果为是，则进入步骤4）；若判断结果为否，则进入步骤5）；

步骤3）按照预置位进行拍照，在机器人图像处理芯片中对拍摄的图像进行处理，储存图像与处理结果，并判断是否任务完毕，若判断结果为否，则进入步骤5）；若判断结果为是，则进入步骤6）；

步骤4）对地线进行拍照并储存，进入步骤6）；

步骤5）继续根据预设的任务路线执行巡检任务；

步骤6）返回母港，关闭摄像头。

5.根据权利要求4所述的输电线路巡检机器人无信号脱机运行系统，其特征在于，所述机器人工控机与后台服务器通过无线信号连接。

6.根据权利要求4所述的输电线路巡检机器人无信号脱机运行系统，其特征在于，所述机器人工控机与机器人图像处理芯片通过数据线连接。