[发明专利]一种管道巡视机器人

说明书

本发明涉及管道巡视机器人技术领域，具体是一种管道巡视机器人，包括球形万向节，所述球形万向节一端固定安装有桥架，球形万向节另一端固定安装有连接轴，还包括：位移调节部，所述位移调节部包括位移结构一和位移结构二；与位移结构二相连接的防坠落结构，所述防坠落结构包括滑动台，所述滑动台内固定安装有多组第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有绞轮，所述绞轮绕接有拉线，所述拉线的一端与位移结构二固定连接，所述滑动台固定连接有多组抵接限位结构。在本发明进入竖直管道时，通过抵接限位结构的定位和拉线的拉紧，从而使得本发明在竖直管道中移动时易于控制，且在不易发生本发明坠落的意外，从而保护本发明。

技术领域

本发明涉及管道巡视机器人技术领域，具体是一种管道巡视机器人。

背景技术

管道在使用过程中，因老化、腐蚀等问题就不可避免的出现裂缝、破损等问题。因此需要定期对管道内部进行排查、维护从而延长管道使用寿命，以及定期检测与安全评估来预防重大安全事故等工作。由于管道所处环境复杂且工作人员不宜甚至不能进入其中进行作业，就迫切需要管道机器人实施相应工作。

现有的管道巡视机器人虽然已经适应了在平面的管道结构中移动，但在存在竖直管道的管路中移动时，由于部分管壁上存在油污等光滑物质，使得管道巡视机器人与竖直的管壁间摩擦力不足支撑管道巡视机器人，从而易造成管道巡视机器人的意外坠落，进而对管道巡视机器人造成损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道巡视机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种管道巡视机器人，包括球形万向节，所述球形万向节一端固定安装有桥架，球形万向节另一端固定安装有连接轴，还包括：

位移调节部，所述位移调节部包括位移结构一和位移结构二，位移结构一与连接轴固定连接，所述位移结构一的一侧固定安装有摄像模块，位移结构二与桥架固定连接，位移结构一和位移结构二结构相同；

与位移结构二相连接的防坠落结构，所述防坠落结构包括滑动台，所述滑动台内固定安装有多组第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有绞轮，所述绞轮绕接有拉线，所述拉线的一端与位移结构二固定连接，所述滑动台固定连接有多组抵接限位结构。

作为本发明进一步的改进方案：所述抵接限位结构包括固定安装在滑动台内的主动伸缩杆，所述主动伸缩杆的输出端固定安装有抵接架，所述抵接架与滑动台滑动连接，所述抵接架一端固定安装有防滑垫片，所述抵接架一侧固定安装有伸缩式支撑部。

作为本发明进一步的改进方案：所述伸缩式支撑部包括与抵接架固定连接的罩体，所述罩体内侧固定安装有导向筒，所述导向筒滑动连接有滑块，所述滑块一侧固定安装有弹簧，所述弹簧的一端与罩体内壁固定连接，所述滑块固定连接有脚轮。

作为本发明进一步的改进方案：所述位移结构一和位移结构二均包括机壳，所述机壳一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定安装有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接有多组传动齿轮，所述传动齿轮与机壳转动连接，每组传动齿轮均啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮固定连接有转动轴，所述转动轴与机壳转动连接，所述转动轴固定连接有展开结构，所述展开结构固定连接有轮驱动部，位移结构一的机壳与连接轴固定连接，所述位移结构一的机壳与摄像模块固定连接，位移结构二的机壳与桥架固定连接，所述位移结构二的机壳与拉线均固定连接。

作为本发明进一步的改进方案：所述展开结构包括与机壳固定连接的L形架，所述L形架转动连接有螺纹轴，螺纹轴与转动轴固定连接，所述螺纹轴螺纹连接有移动座，所述移动座与L形架滑动连接，所述移动座铰接有支板，所述支板活动连接有转动臂，所述转动臂的一端铰接有铰接座，所述铰接座与机壳固定连接，所述转动臂与轮驱动部相连接。