[发明专利]一种管道巡视机器人

权利要求书

1.一种管道巡视机器人，包括球形万向节，所述球形万向节一端固定安装有桥架，球形万向节另一端固定安装有连接轴，其特征在于，还包括：

位移调节部，所述位移调节部包括位移结构一和位移结构二，位移结构一与连接轴固定连接，所述位移结构一的一侧固定安装有摄像模块，位移结构二与桥架固定连接，位移结构一和位移结构二结构相同；

与位移结构二相连接的防坠落结构，所述防坠落结构包括滑动台，所述滑动台内固定安装有多组第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有绞轮，所述绞轮绕接有拉线，所述拉线的一端与位移结构二固定连接，所述滑动台固定连接有多组抵接限位结构。

2.根据权利要求1所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述抵接限位结构包括固定安装在滑动台内的主动伸缩杆，所述主动伸缩杆的输出端固定安装有抵接架，所述抵接架与滑动台滑动连接，所述抵接架一端固定安装有防滑垫片，所述抵接架一侧固定安装有伸缩式支撑部。

3.根据权利要求2所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述伸缩式支撑部包括与抵接架固定连接的罩体，所述罩体内侧固定安装有导向筒，所述导向筒滑动连接有滑块，所述滑块一侧固定安装有弹簧，所述弹簧的一端与罩体内壁固定连接，所述滑块固定连接有脚轮。

4.根据权利要求3所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述位移结构一和位移结构二均包括机壳，所述机壳一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定安装有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接有多组传动齿轮，所述传动齿轮与机壳转动连接，每组传动齿轮均啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮固定连接有转动轴，所述转动轴与机壳转动连接，所述转动轴固定连接有展开结构，所述展开结构固定连接有轮驱动部，位移结构一的机壳与连接轴固定连接，所述位移结构一的机壳与摄像模块固定连接，位移结构二的机壳与桥架固定连接，所述位移结构二的机壳与拉线均固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述展开结构包括与机壳固定连接的L形架，所述L形架转动连接有螺纹轴，螺纹轴与转动轴固定连接，所述螺纹轴螺纹连接有移动座，所述移动座与L形架滑动连接，所述移动座铰接有支板，所述支板活动连接有转动臂，所述转动臂的一端铰接有铰接座，所述铰接座与机壳固定连接，所述转动臂与轮驱动部相连接。

6.根据权利要求5所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述轮驱动部包括与转动臂固定连接的传动箱，传动箱的一侧固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端固定安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮固定连接有驱动轮，所述驱动轮与转动臂转动连接。

7.根据权利要求5所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述移动座两侧均固定连接有波纹管罩，其中一组波纹管罩与L形架固定连接，另一组波纹管罩与机壳固定连接。