[发明专利]一种确定目标点的方法及装置

说明书

本申请提供一种确定目标点的方法及装置。该方法应用于双目视觉定位设备，该双目视觉定位设备包括用于采集图像的左摄像机和右摄像机，该方法该方法在左摄像机拍摄到目标画面的N个左特征点和右摄像机拍摄到目标画面的M个右特征点存在共极线约束关系的情况下，将N个左特征点中任意一个左特征点分别与M个右特征点中的M‑N+1个右特征点进行立体匹配处理，识别到目标点，其中，M≥N。在本申请中，当M与N相等时，直接得到真实的空间点，即目标点；当M和N不相等时，可以提高目标点的识别精度，对目标点进行更加准确的定位。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，并且更具体地，涉及计算机视觉领域中的一种确定目标点的方法及装置。

背景技术

随着人们对位置信息技术的高度需求，定位技术已经得到了很好的发展。其中，包括基于视差原理的双目视觉定位系统。

该双目视觉定位系统包括两个摄像机，该两个摄像机各自的光心位于同一基线上，两个摄像机分别以不同的拍摄角度获取同一视场下的目标物体，得到目标物体在两个摄像机的各自图像上的投影点。双目视觉定位系统会将两个摄像机拍摄的目标物体在各自图像上的投影点进行立体匹配得到目标物体的空间位置；根据两个摄像机拍摄的目标物体在各自图像上的投影点的位置和相似三角形测量原理得到目标物体的空间坐标，以对目标物体进行定位或跟踪。

在利用双目视觉定位系统确定目标物体的过程中，利用双目视觉定位系统对两个摄像机采集到的存在共极线约束关系的投影点进行立体匹配处理可以得到多个目标物体，多个目标物体中可能存在非真实的目标物体，这使得对目标物体的定位或跟踪存在误差。

发明内容

本申请提供了一种确定目标点的方法及装置，该方法可以提高真实的目标点的识别精度，对目标物体进行更加准确的定位。

第一方面，提供了一种确定目标点的方法，应用于双目视觉定位设备，该双目视觉定位设备包括用于采集图像的左摄像机和右摄像机，该方法包括：获取该左摄像机拍摄的目标画面的左图像中的N个左特征点，以及该右摄像机拍摄的该目标画面的右图像中的M个右特征点，该N个左特征点与该M个右特征点存在共极线约束关系，M≥N，M、N为大于0的整数；将该N个左特征点中任意一个左特征点分别与该M个右特征点中的M-N+1个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点。

上述技术方案中，该方法在左摄像机拍摄到目标画面的N个左特征点和右摄像机拍摄到目标画面的M个右特征点存在共极线约束关系的情况下，可以识别到目标点。也就是说，当M与N相等时，直接得到真实的空间点，即目标点；当M和N不相等时，可以提高目标点的识别精度，对目标点进行更加准确的定位。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，将该N个左特征点中任意一个左特征点分别与该M个右特征点中的M-N+1个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点，包括：将该N个左特征点中的第i个左特征点分别与该M个右特征点中的第i个右特征点、第i+1个右特征点到第i+M-N个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点，第i个左特征点是N个左特征点中的任意一个，N≥i≥1。

上述技术方案中，是根据N个左特征点和M个右特征点中的M-N+1个右特征点得到目标点的具体过程。将N个左特征点中的第i个左特征点分别与该M个右特征点中的第i个右特征点、第i+1个右特征点到第i+M-N个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点。这样可以提高目标点的识别精度。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，将该N个左特征点中任意一个左特征点分别与该M个右特征点中的M-N+1个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点，包括：根据该左摄像机的光心与该N个左特征点中的第i个左特征点之间的连线，确定第i个左光轴；根据该右摄像机的光心与该M个右特征点中的第i个右特征点、第i+1个右特征点到第i+M-N个右特征点之间的连线，确定第i个右光轴、第i+1个右光轴到第i+M-N个右光轴；将第i左光轴分别与第i个右光轴、第i+1个右光轴到第i+M-N个右光轴的交点，确定为目标点。