[发明专利]一种确定目标点的方法及装置

权利要求书

1.一种确定目标点的方法，其特征在于，所述方法应用于双目视觉定位设备，所述双目视觉定位设备包括用于采集图像的左摄像机和右摄像机，所述方法包括：

获取所述左摄像机拍摄的目标画面的左图像中的N个左特征点，以及所述右摄像机拍摄的所述目标画面的右图像中的M个右特征点，所述N个左特征点与所述M个右特征点存在共极线约束关系，M≥N，M、N为大于0的整数；

将所述N个左特征点中任意一个左特征点分别与所述M个右特征点中的M-N+1个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述N个左特征点中任意一个左特征点分别与所述M个右特征点中的M-N+1个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点，包括：

将所述N个左特征点中的第i个左特征点分别与所述M个右特征点中的第i个右特征点、第i+1个右特征点到第i+M-N个右特征点进行所述立体匹配处理，确定所述目标点，所述第i个左特征点是所述N个左特征点中的任意一个，N≥i≥1。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述N个左特征点中任意一个左特征点分别与所述M个右特征点中的M-N+1个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点，包括：

根据所述左摄像机的光心与所述N个左特征点中的第i个左特征点之间的连线，确定第i个左光轴；

根据所述右摄像机的光心与所述M个右特征点中的第i个右特征点、第i+1个右特征点到第i+M-N个右特征点之间的连线，确定第i个右光轴、第i+1个右光轴到第i+M-N个右光轴；

将所述第i左光轴分别与所述第i个右光轴、所述第i+1个右光轴到所述第i+M-N个右光轴的交点，确定为所述目标点，N≥i≥1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述左摄像机的光心或所述右摄像机的光心为世界坐标系的原点，对所述左摄像机和所述右摄像机进行标定，确定所述左摄像机和所述右摄像机的相机参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述N个左特征点中任意一个左特征点在所述左图像上的像素坐标、所述M个右特征点中的M-N+1个右特征点在所述右图像上的像素坐标、所述左摄像机和所述右摄像机的相机参数，确定所述目标点中任意一个目标点的世界坐标。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述左摄像机和所述右摄像机均为红外摄像机。

7.一种确定目标点的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取左摄像机拍摄的目标画面的左图像中的N个左特征点，以及右摄像机拍摄的所述目标画面的右图像中的M个右特征点，所述N个左特征点与所述M个右特征点存在共极线约束关系，M≥N，M、N为大于0的整数；

确定模块，用于将所述N个左特征点中任意一个左特征点分别与所述M个右特征点中的M-N+1个右特征点进行立体匹配处理，确定目标点。

8.一种确定目标点的设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。其中，所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述确定目标点的设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的确定目标点的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或处理器执行如权利要求1至6中任意一项所述的确定目标点的方法。

10.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或处理器执行如权利要求1至6中任意一项所述的确定目标点的方法。