[发明专利]一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法及装置

权利要求书

1.一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取刹车踏板信号，所述刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；

根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效；

若是，则根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值；

根据所述刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺；

所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤包括：

获取预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，判断刹车踏板是否在持续变化；

当判断刹车踏板在持续变化时，则获取当前时刻刹车踏板行程开度值；

当判断刹车踏板未在持续变化时，则获取预设时间内刹车踏板行程开度值的平均值，并将所述平均值赋值给所述刹车踏板行程开度值，用作获取对应的刹车压力值。

2.根据权利要求1所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤中，所述刹车踏板行程开度值的计算公式为：

其中，x为刹车踏板行程值，可通过所述刹车踏板行程信号获取，K₁为刹车踏板空行程值，y为所述刹车踏板行程开度值。

3.根据权利要求2所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤还包括：

将所述刹车踏板行程开度值一阶滤波处理，得到刹车踏板行程平稳开度值，所述一阶滤波处理的计算公式为：

z＝z_n-1+kx；

其中，z为所述刹车踏板行程平稳开度值，z_n-1为预设时间内刹车踏板行程开度值，k为一阶滤波系数，x为当前时刻刹车踏板行程开度值与预设时间内刹车踏板行程开度值的第一差值。

4.根据权利要求3所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述获取预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，判断刹车踏板是否在持续变化的步骤包括：

获取相邻的刹车踏板行程开度值的第二差值，并判断所述第二差值是否大于第一阈值；

若是，则根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，计算刹车踏板开度变化率，并判断所述刹车踏板开度变化率是否大于第二阈值；

若是，则表示刹车踏板在持续变化。

5.根据权利要求4所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，计算刹车踏板开度变化率的步骤中，所述刹车踏板开度变化率的计算公式为：

其中，p为所述刹车踏板开度变化率，Z_N为第N个信号周期的刹车踏板行程开度值，Z_N-i为第N-i个信号周期的刹车踏板行程开度值，i为信号采样周期。

6.根据权利要求1所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效的步骤之后包括：

当判断对应的所述刹车踏板行程信号无效时，获取所述车轮端制动压力信号；

根据所述车轮端制动压力信号，计算第一刹车压力值，并将所述第一刹车压力值赋值给所述刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺，所述第一刹车压力值的计算公式为：

Y＝max[0，W-K₂]；

其中，Y为所述第一刹车压力值，W为根据所述车轮端制动压力信号获取的车轮端制动压力值，K₂为克服空行程而产生的无效压力值。