[发明专利]一种柔性灯带多路连续点胶机构

权利要求书

1.一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，包括安装板与步进电机，所述安装板的一侧面底端固定连接有注胶盘安装板，且注胶盘安装板底端固定连接有注胶盘，所述注胶盘底端固定连接有封胶盘，且封胶盘下端设有多路点胶组件用以将一路胶水均分为多路进行点胶；

所述注胶盘的上方设有液压阀，且液压阀底部输出端贯穿注胶盘安装板并与注胶盘顶端固定连接，所述液压阀一侧面的输入端连接有进胶管，且进胶管与步进电机之间设有导胶组件，所述步进电机与液压阀构成串联系统，该串联系统采用自适应模糊PID及卡尔曼滤波控制来减小信号抖动。

2.根据权利要求1所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，所述多路点胶组件，具体包括：多个均匀分布的胶管，多个所述胶管顶端贯穿封胶盘并与注胶盘连通，多个所述胶管下方设有针头安装板，且针头安装板顶端面固定连接有多个宝塔直通接头，多个所述宝塔直通接头与多个胶管一一上下对应连接，所述针头安装板底端面固定连接有多个点胶针头，多个所述点胶针头与多个宝塔直通接头一一上下对应连通。

3.根据权利要求2所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，所述针头安装板的顶端面一侧通过螺丝可拆卸连接有针头旋转块，且针头旋转块一侧面开设有弧形槽，所述弧形槽的下方开设有转动槽，且转动槽内植入紧固螺丝固定在安装板侧面上，所述安装板侧面设有螺栓，且螺栓一端贯穿弧形槽并通过螺母紧固针头旋转块。

4.根据权利要求2所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，各个所述胶管的长度相同。

5.根据权利要求1所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，所述导胶组件，具体包括：与进胶管一端连通的螺杆泵，所述螺杆泵顶端开设有螺杆泵进胶口用以导入胶水，且螺杆泵一端固定连接有电机安装座，所述电机安装座一侧面固定连接有减速机，且减速机与步进电机之间匹配连接。

6.根据权利要求1所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，所述液压阀的开环传递函数为：

其中，k_v为开环增益，w_h为液压阀固有频率，ζ_h为液压阀的液压阻尼比，且满足k_v2w_hζ_h；

令w_h＝20rad/s,ζ_h＝0.15,k_v＝4，则所述开环传递函数为：

7.根据权利要求6所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，所述步进电机为两相混合式步进电机，其数学模型为：

其中，N_r为两相混合式步进电机转子齿数；K_T为转矩系数；B为黏滞摩擦系数；J是转动惯量；转子达到平衡位置，流过A、B两相的电流为I₀。将与液压阀相连的步进电机的各项参数带入得到传递函数为：G(s)＝300/(s²+50s+300)；

由于步进电机与液压阀构成串联系统，因此二者串联后系统的总传递函数为：

8.根据权利要求7所述的一种柔性灯带多路连续点胶机构，其特征在于，通过所述自适应模糊PID及卡尔曼滤波获得所述总传递函数的PID参数，分别为：P＝-0.02225，I＝-3.988，D＝0.0004633。