[发明专利]坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。本发明可以适用于不标准坡口焊接路径的规划，并进一步提高了焊接质量。

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着机器人行业的迅猛发展，越来越多的领域都在进行其与机器人的结合应用，在焊接行业，标准化焊接车间中已经实现了焊接机器人的开发与应用。目前，除标准化车间外，焊接机器人也在越来越多的场景中应用，比如建筑行业的钢结构焊接也正逐渐引入机器人来取代人工焊接，以实现更高效、更安全及更标准化的焊接。

建筑行业中的核心筒为箱型钢的形式，横梁为H型钢的形式，其钢结构的厚度较厚，坡口较深，坡口标准化程度较低。针对建筑钢结构中较深的坡口通常采用多层多道的方式进行焊接。焊接机器人在多层多道焊中应用需在焊接开始前完成坡口的焊道规划以及焊接路径规划。利用已规划好的焊道及焊接路径来指导机器人末端的运行轨迹。

但是现有的焊接路径规划方法仅适用于标准坡口。面对不标准的坡口，现有焊接路径规划方法不能很好的保证焊接质量。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决根据现有焊接路径对不标准坡口进行焊接时焊接质量低的问题。

为了解决上述问题，第一方面，本发明提供一种坡口焊接路径规划方法，包括：

采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；

针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；

在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。

进一步的，所述采集多组坡口数据，包括：

通过线结构光视觉的方式采集多组坡口数据；

所述多组坡口数据包括多个坡口截面的深度信息；

所述基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据，包括：

提取每一坡口截面上预设关键点的深度信息，组成所述多组坡口截面数据。

进一步的，所述针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，包括：

获取每一坡口截面的尺寸参数，其中，所述尺寸参数包括坡口底部宽度、坡口厚度，坡口直角边与斜边夹角；

针对每一坡口截面数据，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数，其中，所述预设的焊道参数包括预定单道焊道的厚度和宽度。

进一步的，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数，具体包括：

利用该坡口截面的坡口厚度与预定单道焊道厚度的第一比值确定该坡口截面的焊接层数。

进一步的，利用该坡口截面的尺寸参数与预设的焊道参数计算该坡口截面每一焊接层的焊接道数，具体包括：

利用该坡口截面底部宽度和该坡口截面直角边与斜边夹角确定每一焊接层所对应的坡口宽度；