[发明专利]室内机器人障碍物区分处理方法、存储介质和室内机器人

说明书

本发明涉及室内机器人障碍物区分处理方法、存储介质和室内机器人。该方法包括下述步骤：检测机器人是否发生倾斜；若机器人发生倾斜，则判断机器人是否位于地图缺口处；若机器人位于地图缺口处，则机器人执行预设越障策略；若机器人不位于地图缺口处，则机器人执行预设避障策略。本发明结合地图判断机器人是否位于门槛处，从而使机器人的避障和越障策略更加合理。

技术领域

本发明涉及室内机器人领域，更具体地说，涉及一种室内机器人障碍物区分处理方法、存储介质和室内机器人。

背景技术

室内机器人能够在室内自动移动并完成一定作业任务，例如室内扫地机器人，能够自动完成室内清扫作业。室内机器人在室内移动过程中，不可避免遇到障碍物，对障碍物的处理包括越障和避障两种策略。现有室内机器人仅依靠传感器识别障碍物，导致对障碍物的避障和越障策略规划不合理，例如在U形椅底座、吧台椅底座、电子称等障碍物上反复尝试越障，导致机器人被困；而在遇到门槛时又进行避障，导致房间内部被遗漏。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种室内机器人障碍物区分处理方法、存储介质和室内机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种室内机器人障碍物区分处理方法，包括下述步骤：

检测机器人是否发生倾斜；

若机器人发生倾斜，则判断机器人是否位于地图缺口处；

若是，则机器人执行预设越障策略；

若否，则机器人执行预设避障策略。

进一步，在本发明所述的室内机器人障碍物区分处理方法中，所述检测机器人是否发生倾斜包括：

通过姿态传感器检测机器人是否发生倾斜。

进一步，在本发明所述的室内机器人障碍物区分处理方法中，所述判断机器人是否位于地图缺口处包括：

获取机器人所在位置的局部地图；

判断机器人是否位于所述局部地图中地图缺口处。

进一步，在本发明所述的室内机器人障碍物区分处理方法中，所述判断机器人是否位于地图缺口处包括：

获取机器人所在室内的室内整体地图；

判断机器人是否位于所述室内整体地图中地图缺口处。

进一步，在本发明所述的室内机器人障碍物区分处理方法中，在所述判断机器人是否位于地图缺口处之后还包括步骤：

若机器人位于地图缺口处，则检测机器人前方预设范围内是否有障碍物；

若否，则机器人执行预设越障策略；

若是，则机器人执行预设避障策略。

进一步，在本发明所述的室内机器人障碍物区分处理方法中，所述预设越障策略为机器人越过障碍物并向远离墙体方向前进。

进一步，在本发明所述的室内机器人障碍物区分处理方法中，所述预设避障策略为机器人后退并绕开障碍物。

进一步，在本发明所述的室内机器人障碍物区分处理方法中，所述地图缺口为地图中分区边界线缺口。

另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如上述的室内机器人障碍物区分处理方法的步骤。

另外，本发明还提供一种室内机器人，包括存储器和处理器；

所述存储器中存储有计算机程序；