[发明专利]室内机器人障碍物区分处理方法、存储介质和室内机器人

权利要求书

1.一种室内机器人障碍物区分处理方法，其特征在于，包括下述步骤：

检测机器人是否发生倾斜；

若机器人发生倾斜，则判断机器人是否位于地图缺口处；

若是，则机器人执行预设越障策略；

若否，则机器人执行预设避障策略。

2.根据权利要求1所述的室内机器人障碍物区分处理方法，其特征在于，所述检测机器人是否发生倾斜包括：

通过姿态传感器检测机器人是否发生倾斜。

3.根据权利要求1所述的室内机器人障碍物区分处理方法，其特征在于，所述判断机器人是否位于地图缺口处包括：

获取机器人所在位置的局部地图；

判断机器人是否位于所述局部地图中地图缺口处。

4.根据权利要求1所述的室内机器人障碍物区分处理方法，其特征在于，所述判断机器人是否位于地图缺口处包括：

获取机器人所在室内的室内整体地图；

判断机器人是否位于所述室内整体地图中地图缺口处。

5.根据权利要求1所述的室内机器人障碍物区分处理方法，其特征在于，在所述判断机器人是否位于地图缺口处之后还包括步骤：

若机器人位于地图缺口处，则检测机器人前方预设范围内是否有障碍物；

若否，则机器人执行预设越障策略；

若是，则机器人执行预设避障策略。

6.根据权利要求1或5所述的室内机器人障碍物区分处理方法，其特征在于，所述预设越障策略为机器人越过障碍物并向远离墙体方向前进。

7.根据权利要求1或5所述的室内机器人障碍物区分处理方法，其特征在于，所述预设避障策略为机器人后退并绕开障碍物。

8.根据权利要求1所述的室内机器人障碍物区分处理方法，其特征在于，所述地图缺口为地图中分区边界线缺口。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如权利要求1至8任一项所述的室内机器人障碍物区分处理方法的步骤。

10.一种室内机器人，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器中存储有计算机程序；

所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如权利要求1至8任一项所述的室内机器人障碍物区分处理方法的步骤。