[发明专利]障碍物的检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的检测方法，其中，包括：

对当前采集的图像进行障碍物检测，以确定所述图像中的障碍物对应的第一数据集，其中，所述第一数据集中包含多个第一关键点分别对应的二维坐标；

基于转换方程及所述第一数据集，确定所述障碍物对应的第二数据集，其中，所述第二数据集中包含每个所述第一关键点的初始三维坐标及至少一个第二关键点的初始三维坐标；

基于所述第二数据集，确定搜索区域；

基于预设的损失函数，在所述搜索区域内搜索所述障碍物的三维坐标值。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述对当前采集的图像进行障碍物检测，以确定所述图像中的障碍物对应的第一数据集，包括：

对所述图像进行图像分割，以确定出所述图像中的障碍物的属性信息；

基于所述障碍物的属性信息，确定所述图像中的障碍物对应的第一数据集。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第二数据集，确定搜索区域，包括：

确定与所述障碍物的属性信息对应的映射数据表，其中，所述映射数据表中包括三维坐标值与候选搜索范围的映射关系；

遍历所述映射数据表，以确定与所述障碍物对应的第二数据集中每个三维坐标值对应的目标搜索范围；

根据各个三维坐标分别对应的目标搜索范围，确定所述障碍物对应的搜索区域，其中，所述搜索区域包含各个所述目标搜索范围。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设的损失函数，在所述搜索区域内搜索所述障碍物的三维坐标值，包括：

根据所述第二数据集，确定所述障碍物的朝向角、及所述障碍物的中心点的坐标；

根据所述第二数据集中满足预设条件的多个关键点分别对应的三维坐标，确定夹角值、第一长度、第二长度；

将所述夹角值、所述第一长度、所述第二长度、所述朝向角及所述中心点的坐标，代入所述预设的损失函数中，以确定第一损失值；

在所述搜索区域内，对每个所述第一关键点及每个所述第二关键点的三维坐标进行多次更新，以获取所述障碍物对应的多个第三数据集；

基于每个所述第三数据集，返回执行所述障碍物的中心点的坐标的操作，直至确定每个所述第三数据集对应的第二损失值；

基于所述第一损失值及各个所述第二损失值，确定所述障碍物的三维坐标值。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一损失值及各个所述第二损失值，确定所述障碍物的三维坐标值，包括：

将所述第一损失值及各个所述第二损失值中的最小损失值对应的三维坐标，确定为所述障碍物的三维坐标值。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述在所述搜索区域内，对每个所述第一关键点及每个所述第二关键点的三维坐标进行多次更新，以获取所述障碍物对应的多个第三数据集，包括：

确定与所述障碍物的属性信息对应的映射数据表，其中，所述映射数据表中包括三维坐标值与候选搜索范围的映射关系；

遍历所述映射数据表，以确定与所述障碍物对应的第二数据集中每个三维坐标值对应的目标搜索范围；

从每个所述三维坐标值对应的目标搜索范围内选取坐标值，以生成所述障碍物对应的第三数据集。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述从每个所述三维坐标值对应的目标搜索范围内选取坐标值，以生成所述障碍物对应的第三数据集，包括：

获取与第N个第三数据集相邻的前M个第三数据集及所述前M个第三数据集中每个第三数据集对应的第二损失值，其中，N为大于1的正整数，M为小于或等于N、且大于1的正整数；

基于所述前M个第三数据集中每个第三数据集对应的第二损失值及所述第N个第三数据集对应的第二损失值，确定所述第N个第三数据集的更新模式；

基于所述第N个第三数据集的更新模式，从每个所述三维坐标值对应的目标搜索范围内选取坐标值，以生成所述障碍物对应的第N+1个第三数据集。