[发明专利]一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统

说明书

本发明提供一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统，方法包括：根据看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点；按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；从限速位置点集合中查找到解除限速位置点；根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。本发明提供一种高精度地图解除限速牌位置车道级限速生成方法和系统，用以实现高精度地图数据自动根据解除限速牌生成实际车道级限速信息，提高高精度地图限速的准确性，满足自动驾驶车辆行驶安全和符合交通法规需求。

技术领域

本发明涉及高精度电子地图制作领域，更具体地，涉及一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统。

背景技术

高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划、引导和自车定位辅助，车辆规划和引导时需要获取该车道上车辆的限速信息，结合限速信息的规划和引导才能控制自动驾驶车辆实现安全、符合法规的自动驾驶服务。限速信息获取主要通过道路上设置的限速牌和地面上印刷的限速文字，普通限速信息通过识别直接解析现场标牌和文字面就能实时获取，但是解除限速标牌由于实际标牌值不是当前位置限速值，难以通过感知识别直接获取，这就需要高精度数据能够记录解除限速位置的实际限速信息。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种解除限速位置车道限速信息生成方法，包括：

获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据；

基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型；

根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型；

按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；

从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点；

根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据，包括：

标牌看板内容、道路上文字面内容，根据标牌类型和文字面类型过滤出标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容；

加载矢量路网拓扑信息和形状信息，所述路网拓扑信息用来后续前后遍历查找相关联路网，所述形状信息用来做位置匹配，以便在路网特定位置生成限速位置点。

可选的，所述基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，包括：

解析标牌看板限速内容，获取所述标牌看板限速内容表达的最高限速、最低限速、车种、时间段信息、限速预警距离、限速区间距离、解除限速类型和桥梁隧道构造物限速；

解析道路上文字面限速内容，获取所述道路上文字面限速内容表达的最高限速、最低限速和解除限速类型。

可选的，所述根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型，包括：

根据任一个标牌看板的形状计算标牌看板中心点P点；

结合所述任一个标牌看板与路网的关联关系，找到所述任一个标牌看板限速作用的路网；