[发明专利]舵轮轮足车

权利要求书

1.一种舵轮轮足车，其特征在于，所述舵轮轮足车包括：

机体；

两个舵轮机构，两个所述舵轮机构分别设置于所述机体的两侧，所述舵轮机构包括第一驱动件、传动杆、主杆、稳定杆和行走组件；所述第一驱动件设置于所述机体上且用于带动所述传动杆翻转，所述主杆和所述传动杆铰接，所述稳定杆的一端铰接于所述主杆的顶端，所述稳定杆的另一端活动连接于机体；所述行走组件设置于所述主杆的底端，所述行走组件用于带动所述机体行走；所述第一驱动件驱动所述传动杆翻转，并通过所述传动杆、所述稳定杆及所述主杆的联动带动所述行走组件移动，以调节所述行走组件与所述机体的相对位置。

2.如权利要求1所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述稳定杆上沿其长度方向开设有第一滑槽，所述机体上设置有第一定位柱，所述第一定位柱穿设于所述第一滑槽，所述稳定杆能够绕所述第一定位柱并沿所述第一滑槽的长度方向滑动；所述稳定杆通过连接组件与所述主杆铰接。

3.如权利要求2所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述连接组件包括框架、第一弹性件和连杆，所述第一弹性件设置于所述框架内；所述第一弹性件靠近所述机体的一端与所述连杆连接，所述第一弹性件靠近所述主杆的一端与所述连杆连接；所述框架与所述稳定杆铰接；所述连杆与所述主杆铰接。

4.如权利要求3所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述连杆穿设并滑动连接于所述框架，所述第一弹性件为第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧套设于所述连杆。

5.如权利要求1所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述舵轮机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲杆、第二定位柱和第二弹性件，所述第二定位柱固定于所述传动杆，所述缓冲杆上沿其长度方向贯通有第二滑槽，所述第二定位柱穿设并滑动于所述第二滑槽内；所述缓冲杆的一端铰接于所述机体，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第二定位柱与所述缓冲杆。

6.如权利要求5所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述缓冲组件还包括导杆，所述导杆设置于所述第二定位柱的端部，所述导杆与所述缓冲杆平行，所述第二弹性件为第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧套设于所述导杆外。

7.如权利要求1～6中任意一项所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述行走组件包括安装座、第一直齿轮、动力轮、第二直齿轮和第二驱动件；所述安装座的底端转动连接有第一直齿轮，所述动力轮设置于所述第一直齿轮底端；所述第二驱动件设置于所述安装座上，所述第二驱动件带动所述第二直齿轮转动，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮啮合。

8.如权利要求7所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述安装座上还设置有编码器，所述编码器的输入端设置有第三直齿轮，所述第三直齿轮与所述第一直齿轮啮合。

9.如权利要求1～6中任意一项所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述机体内部设置有容纳腔，所述容纳腔内设置有电池，所述电池用于向所述第一驱动件供电。

10.如权利要求1～6中任意一项所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述机体的一侧设置有两个防倾倒组件；所述防倾倒组件包括支杆和第一辅助轮；所述支杆的一端固定于所述机体，所述第一辅助轮转动连接于所述支杆远离所述机体的一端；和/或，所述主杆远离所述防倾倒组件设置有第二辅助轮。