[发明专利]机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：获取包含多个初始点的初始地图，所述初始地图根据割草机器人采集的图形码生成的，每个所述初始点对应一个所述图形码；所述初始地图内控制所述割草机器人执行图形码采集操作，得到所述图形码采集操作对应的采集数据，所述采集数据包括多个采集点以及每个所述采集点对应的采集位姿信息；根据所述采集点对应的图形码标识、所述采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，以根据所述目标地图对所述割草机器人进行定位，该方案可以提高割草机器人定位的精度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质。

背景技术

割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪。割草机器人融合了运动控制、多传感器融合以及路径规划等技术。为了控制割草机器人实现割草作业，需要对割草机器人的割草路径进行规划，使其可以完全覆盖所有的作业区域。

目前，常采用即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术解决割草机器人的定位与环境地图构建的问题，SLAM技术能根据割草机器人在世界坐标系中的位置与姿态信息来估计在周围环境中的位置信息，然而，当割草机器人所处位置存在建筑物、树木遮挡卫星信号、无线电干扰等问题时，会造成割草机器人定位精度下降。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以提高割草机器人定位的精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人定位方法，包括：

获取包含多个初始点的初始地图，所述初始地图根据割草机器人采集的图形码生成的，每个所述初始点对应一个所述图形码；

在所述初始地图内控制所述割草机器人执行图形码采集操作，得到所述图形码采集操作对应的采集数据，所述采集数据包括多个采集点以及每个所述采集点对应的采集位姿信息；

根据所述采集点对应的图形码标识、所述采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，以根据所述目标地图对所述割草机器人进行定位。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述采集点对应的图形码标识、所述采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，包括：

根据所述采集点对应的图形码标识，获取所述图形码标识对应的初始位姿信息；

根据所述初始位姿信息、采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述初始位姿信息、采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，包括：

从所述初始位姿信息中提取所述图形码对应的第一初始位姿和所述割草机器人对应的第二初始位姿；

从所述采集位姿信息中提取所述图形码对应的第一采集位姿和所述割草机器人对应的第二采集位姿；

基于所述第一初始位姿、第二初始位姿以及第一采集位姿，预估所述割草机器人的当前位姿；

计算所述第二采集位姿与当前位姿之间的位姿误差，并根据所述位姿误差构建目标地图。

可选地，在一些实施例中，所述基于所述第一初始位姿、第二初始位姿以及第一采集位姿，预估所述割草机器人的当前位姿，包括：

确定采集所述图形码时的相机坐标，以及；

确定所述割草机器人对应的世界坐标；

根据所述相机坐标与世界坐标之间的变换外参、所述第一初始位姿、所述第二初始位姿以及所述第一采集位姿，预估所述割草机器人的当前位姿。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述位姿误差构建目标地图，包括：