[发明专利]热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统

权利要求书

1.一种热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，包括涂搪工位（3），所述涂搪工位（3）包括涂搪机（31）和设在所述涂搪机（31）一侧的用于自动上、下件的机器人（32），其特征在于：所述机器人（32）的自动同心抓取手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座（321）、沿所述连接座（321）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（3241）驱动的第一旋转臂（3221）和第二驱动机构（3242）驱动的第二旋转臂（3222），在所述第一旋转臂（3221）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（3231），在所述第二旋转臂（3222）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（3232），在所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件（325），所述四连杆双轴式同心定位件（325）的前端设有推块（3253），所述推块（3253）的两侧对称设有第一弧面（32531）和第二弧面（32532），当所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）被驱动时，所述推块（3253）沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆（3290）时，所述热水器双胆内胆（3290）的中轴线保持不变；

所述四连杆双轴式同心定位件（325）包括通过第一中心轴（3250）枢接的第一支臂（3254）和第二支臂（3255），通过第二中心轴（3251）枢接的第三支臂（3256）和第四支臂（3257），所述第一支臂（3254）和第三支臂（3256）的一端与第一旋转臂（3221）枢接，所述第二支臂（3255）和第四支臂（3257）的一端与第二旋转臂（3222）枢接；

当抓取热水器双胆内胆（3290）时，所述第一弧面（32531）和第二弧面（32532）与热水器双胆内胆（3290）之间有两个接触点，分别是第一触点（32601）和第二触点（32602）。

2.根据权利要求1所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于，在所述第一中心轴（3250）的上端和下端分别固定连接有上固定件（32521）和下固定件（32522），所述推块（3253）通过连接板（32524）设在所述上固定件（32521）和下固定件（32522）的另一端；所述第二中心轴（3251）的上端抵靠在所述上固定件（32521）的下底面上，所述第二中心轴（3251）的下端抵靠在所述下固定件（32522）的上底面上；当所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）被驱动时，所述第一中心轴（3250）和第二中心轴（3251）随着第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）前进或后退，且第二中心轴（3251）在上固定件（32521）和下固定件（32522）所构成的滑槽内定向滑动。

3.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于，所述第一触点（32601）与所述第一爪（3231）与热水器双胆内胆接触的第三触点（3262）保持在一个内胆的圆周上，所述第二触点（32602）与所述第二爪（3232）与热水器双胆内胆接触的第四触点（3263）保持在另一个内胆的圆周上。

4.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于，所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）的分别通过第一旋转轴（3271）和第二旋转轴（3272）与连接座（321）枢接，所述第一旋转轴（3271）穿过第一轴承（3273）设在轴承座（3274）上，所述第二旋转轴（3272）穿过第二轴承（3275）设在轴承座（3274）上；当所述第一驱动机构（3241）和第二驱动机构（3242）分别驱动所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）时，所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）分别绕着第一旋转轴（3271）和第二旋转轴（3272）旋转。