[发明专利]基于道路使用者意图预测的潜在碰撞警告系统

说明书

本申请公开了基于道路使用者意图预测的潜在碰撞警告系统。一种装置，包括：存储器，用于存储行人的观察到的轨迹，该观察到的轨迹包括行人在第一多个时间步长内的多个观察到的位置；以及处理器，该处理器用于：生成行人的预测轨迹，该预测轨迹包括行人在第一多个时间步长内的多个预测位置和在第二多个时间步长内的多个预测位置，该第二多个时间步长在第一多个时间步长之后发生；基于行人在第一时间步长内的多个预测位置与该行人在第一时间步长内的多个观察到的位置的比较来确定预测轨迹的可能性；以及响应于预测轨迹的所确定的可能性，向车辆提供与该预测轨迹相关联的信息以向车辆警告与行人的潜在碰撞。

本申请是针对申请号为202010585845.7、申请日为2020年6月24日、题为“基于道路使用者意图预测的潜在碰撞警告系统”的申请提出的分案申请。

技术领域

本公开总体上涉及计算系统领域，并且更具体地，涉及基于道路使用者意图预测的潜在碰撞警告系统。

背景技术

步行的行人、骑行者、以及其他小型车辆的驾驶员和骑乘者(此类人口可被统称为“道路使用者”)占全球交通事故造成的死亡的很大一部分。这呈现出对完全采用自主车辆(AV)的巨大挑战，因为AV应当能够通过推断其他交通的意图并相应地进行规划从而有效地与其他交通共存。

附图说明

图1图示出根据某些实施例的道路使用者的各种预测轨迹。

图2图示出根据某些实施例的示例警告界面。

图3图示出根据某些实施例的基于道路使用者意图预测的潜在碰撞警告系统。

图4图示出根据某些实施例的可穿过性地图。

图5图示出根据某些实施例的可穿过性地图的取决于速度的区域。

图6图示出根据某些实施例的用于生成预测轨迹的流程。

图7图示出根据某些实施例的道路使用者的起始位置和目标位置。

图8图示出根据某些实施例的用于路径选择的受约束形状。

图9A和图9B图示出根据某些实施例的路径和相关联的路点。

图10图示出根据某些实施例的与各种轨迹相关联的概率分布。

图11图示出根据某些实施例的各目标位置的可能性。

图12是示出根据某些实施例的示例自主驾驶环境的简化图示。

图13是图示出根据某些实施例的配备有自主驾驶功能的车辆(和对应的机载计算系统)的示例实现方式的简化框图。

图14是图示出根据某些实施例的在各种车辆中可支持的(例如，由它们的对应机载计算系统支持的)示例自主驾驶级别的简化框图。

图15是图示出根据某些实施例的可在一些自主驾驶系统中实现的示例自主驾驶流程的简化框图。

图16是根据某些实施例的处理器的示例图示。

图17图示出根据某些实施例的以点对点(PtP)配置来布置的计算系统。

各附图中相似的附图标记和命名指示相似的要素。

具体实施方式