[发明专利]一种具有容错功能的自动驾驶计算平台

说明书

本发明公开了一种具有容错功能的自动驾驶计算平台，包括：环境感知模块，用于获取车辆周围环境信息；信息交换模块，与所述环境感知模块连接，用于对所述环境信息进行融合；决策模块，与所述信息交换模块连接，用于根据融合后的信息输出决策结果；表决单元，与所述决策模块连接，用于对所述决策结果进行表决；执行单元，与所述表决单元连接，用于根据表决结果控制车辆的运行。本发明通过冗余的决策模块和表决单元使得自动驾驶汽车拥有了计算容错能力，规避了由于单一计算模块所出现的目标仲裁不合理、决策失误所引发交通事故和安全隐患等问题，提高了自动驾驶技术的安全性与可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶安全技术领域，特别是涉及一种具有容错功能的自动驾驶计算平台。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)，它是依靠计算机与人工智能技术和复杂的软硬件结合，在没有人为操纵的情况下，主要通过融合传感器感知道路周边环境信息，结合高精地图和高精度定位实现路径规划，经决策后实现控制车辆运动，完成完整、安全、有效驾驶的一项前沿科技。

近年来，自动驾驶汽车技术突飞猛进，21世纪逐渐呈现出接近实用化的趋势，而车辆自动驾驶过程中，传感器接收到的感知和定位信息在车辆的行为决策和控制中显得尤为重要。但目前，自动驾驶技术仍然存在着众多局限，例如目标使用场景考虑不周全，导致系统不能准确识别环境要素；功能仲裁逻辑不合理，导致系统决策失误；执行器响应能力不足，导致运动控制偏离预期等，难以有效满足自动驾驶汽车技术广泛应用的发展需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有容错功能的自动驾驶计算平台，用以有效保证车辆的行车安全。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种具有容错功能的自动驾驶计算平台，包括：

环境感知模块，用于获取车辆周围环境信息；

信息交换模块，与所述环境感知模块连接，用于对所述环境信息进行融合；

决策模块，与所述信息交换模块连接，用于根据融合后的信息输出决策结果；

表决单元，与所述决策模块连接，用于对所述决策结果进行表决；

执行单元，与所述表决单元连接，用于根据表决结果控制车辆的运行。

可选地，所述环境感知模块包括北斗/GPS、激光雷达、双目摄像头以及传感器组；所述传感器组包括GNSS传感器和INS传感器。

可选地，所述决策模块包括三个结构相同的计算单元；所述计算单元包括：

主决策子单元，与所述信息交换模块连接，用于根据融合后的信息输出决策结果；

安全管理策略，用于对所述主决策子单元的运行时间、运行结果、配置参数以及运行状态进行监控。

可选地，所述决策子单元包括：

图形处理器，与所述信息交换模块连接，用于根据内置的神经网络算法对融合后的信息进行特征提取；

控制器，用于采集车辆和车辆人员的监控信息；

中央核心处理器，分别与所述图形处理器和所述控制器连接，用于根据提取的特征以及所述监控信息输出决策结果。

可选地，所述表决单元包括三个结构相同的安全表决器。

可选地，所述自动驾驶计算平台还包括：三个故障检测单元，所述故障检测单元分别与计算单元以及所述安全表决器连接，用于进行故障检测。

可选地，所述自动驾驶计算平台还包括：三个状态指示单元，所述状态指示单元与所述故障检测单元连接，用于进行故障状态显示。