[发明专利]一种室内定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

获取室内环境下的待定位设备与多个基站的测距信息；

基于所述测距信息，通过至少两种不同的定位算法分别确定所述待定位设备的估计定位坐标；

根据各所述估计定位坐标的残差平方和确定最优估计定位坐标；

将所述最优估计定位坐标作为泰勒Taylor定位算法的初始迭代值，通过所述Taylor定位算法的迭代运算得到所述待定位设备的最终定位坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位算法包括：Chan定位算法和全质心定位算法；通过至少两种不同的定位算法分别确定所述待定位设备的估计定位坐标，包括：

基于所述Chan定位算法确定所述待定位设备的第一估计定位坐标；

基于所述全质心定位算法确定所述待定位设备的第二估计定位坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述全质心定位算法确定所述待定位设备的第二估计定位坐标包括：

将不同位置的四个基站分为三个基站组，任意两个基站组所包括的三个基站的位置不完全相同；

对于每个基站组，基于全质心定位算法计算所述基站组中各基站的定位区域所共有的全质心坐标；所述基站定位区域是以基站为中心，定位距离为半径的圆形区域；

根据三个基站组分别对应的全质心坐标的平均值确定所述待定位设备的第二估计定位坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述估计定位坐标的残差平方和确定最优估计定位坐标，包括：

分别确定各所述估计定位坐标对应的残差平方和；

将各所述残差平方和中的最小值对应的估计定位坐标确定为最优估计定位坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别确定各所述估计定位坐标对应的残差平方和，包括：

确定所述待定位设备分别与各所述基站的实测距离值；

对于每个所述估计定位坐标，确定所述估计定位坐标分别与各所述基站的估计距离值；

对于每个所述基站，将所述待定位设备与所述基站之间的估计距离值和实测距离值的差值，确定为所述估计定位坐标针对所述基站的残差值；

对于每个所述估计定位坐标，将所述估计定位坐标针对每个所述基站的残差值的平方和确定为所述估计定位坐标对应的残差平方和。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述Taylor定位算法的迭代运算得到所述待定位设备的最终定位坐标，包括：

通过所述Taylor定位算法的迭代运算得到所述待定位设备的初始定位坐标；

将所述初始定位坐标作为卡尔曼Kalman滤波算法的观测值；

基于所述Kalman滤波算法确定所述待定位设备的最终定位坐标。

7.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取室内环境下的待定位设备与多个基站的测距信息；

第一确定模块，用于基于所述测距信息，通过至少两种不同的定位算法分别确定所述待定位设备的估计定位坐标；

第二确定模块，用于根据各所述估计定位坐标的残差平方和确定最优估计定位坐标；

定位模块，用于将所述最优估计定位坐标作为泰勒Taylor定位算法的初始迭代值，通过所述Taylor定位算法的迭代运算得到所述待定位设备的最终定位坐标。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述定位算法包括：Chan定位算法和全质心定位算法；所述第一确定模块，包括：

第一确定单元，用于基于所述Chan定位算法确定所述待定位设备的第一估计定位坐标；

第二确定单元，用于基于所述全质心定位算法确定所述待定位设备的第二估计定位坐标。