[发明专利]码垛机器人

说明书

本发明公开了码垛机器人，包括底座、设置在底座底部的移动转向机构、设置在底座顶部的旋转机构、设置在旋转机构上的升降机构、设置在升降机构上的抓取机构，旋转机构的底部铰接在底座上，底座的左侧设有螺杆驱动单元与螺杆配合，螺杆倾斜，螺杆的顶端能够与旋转机构的底部相抵，螺杆的底端能够与地面相抵。在抓取机构抓取物料时，螺杆驱动单元驱动螺杆位移，螺杆的底端与地面相抵，以防止码垛机器人倾倒。在抓取物料后，螺杆向右上方线性位移，螺杆的顶端将旋转机构的左侧抬升，旋转机构相对底座向右转动，旋转机构上的升降机构及抓取机构及物料也随之向右转动，如此，码垛机器人的重心右移，不会发生倾倒。

技术领域

本发明涉及机器人，具体涉及码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，现有的码垛机器人无法在原地带动码垛物体旋转，并且现有的码垛机器人无法根据需要调节码垛物体的高度，使得码垛机器人工作效率较低。

授权公告号为CN 216104881 U的专利文件公开了一种便于旋转和调节高度的码垛机器人，如图1，包括底座10，底座底部靠近右侧的位置设有移动机构20，底座底部靠近左侧的位置设有转向机构30，底座顶部中心处设有旋转机构40，旋转机构包括第三旋转电机41，第三旋转电机的输出轴同轴连接有底板42，底板顶部转动连接有螺纹杆61，螺纹杆螺纹连接有移动块62，移动块底部设有抓取机构50；该便于旋转和调节高度的码垛机器人，通过在旋转机构40中设置第三旋转电机41带动底板42转动，从而使得该装置可以在原地旋转调节码垛物体，通过在旋转机构40中设置第四旋转电机63带动螺纹杆61转动，从而带动移动块62移动，使得该装置可以根据需要调节码垛物体的高度，使得该装置的工作效率得到提高。

由于抓取机构位于整个码垛机器人的左侧，因此，码垛机器人抓取一些较重的物体时容易发生倾倒。为此，授权公告号为CN 216104881 U的专利文件在码垛机器人的右侧设置配重块。如此，存在如下技术问题：如果配重块过轻，码垛机器人抓取一些较重的物体时，还是容易向左侧发生倾倒；如果配重块过重，码垛机器人空载时，容易向右侧发生倾倒。

发明内容

本发明所解决的技术问题：无论码垛机器人负载还是空载，如何避免其倾倒。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：码垛机器人，包括底座、设置在底座底部的移动转向机构、设置在底座顶部的旋转机构、设置在旋转机构上的升降机构、设置在升降机构上的抓取机构，旋转机构的底部铰接在底座上，旋转机构的底部和底座顶部之间设有辅助支撑组件，底座的左侧设有螺杆驱动单元，螺杆驱动单元与螺杆配合，螺杆倾斜设置，螺杆的顶端能够与旋转机构的底部相抵，螺杆的底端能够与地面相抵。

移动转向机构用于驱动码垛机器人沿地面位移并转向。旋转机构用于驱动升降机构及升降机构上的抓取机构旋转，进而驱动被抓取机构抓取的物料旋转。升降机构用于驱动抓取机构及被抓取机构抓取的物料升降。

在抓取机构抓取物料前或抓取物料时，螺杆驱动单元驱动螺杆相对螺杆驱动单元线性位移，位移方向为左下方，螺杆的底端与地面相抵。此时，螺杆相当于底座延伸出的一条支撑腿，以防止码垛机器人在后续抓取物料时倾倒。之后，抓取机构抓取物料，由于螺杆的底端着地，因此，即使物料较重，码垛机器人也不会向左倾倒。

重要的是，在抓取机构抓取物料后，螺杆驱动单元驱动螺杆向右上方线性位移，螺杆的顶端将旋转机构的左侧抬升，旋转机构相对底座向右转动，旋转机构上的升降机构及抓取机构及物料也随之向右转动，如此，码垛机器人的重心右移。在重心右移的过程中，螺杆收起，不再支撑在地面上。即，螺杆收起与码垛机器人重心右移同步完成。之后，码垛机器人在移动转向机构的驱动下沿地面位移、转向，将物料移送至预定的位置，不会发生倾倒。