[发明专利]一种线控独立转向系统及其容错控制方法

权利要求书

1.一种线控独立转向系统的容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、进行系统自检，判断第一反力电机(5)、第二反力电机(8)、第一转向驱动电机(14)、第二转向驱动电机(15)是否存在失效，若第一反力电机(5)失效，则进入步骤2.1，若第二反力电机(8)失效，则进入步骤3.1，若第一转向驱动电机(14)失效，则进入步骤4.1，若第二转向驱动电机(15)失效，则进入步骤5.1；若否，则程序返回结束；

步骤2.1、切换模式1，结束后进行下一步；

所述模式1包括以下步骤：

1)线控独立转向系统执行器各部件保持初始状态；

2)读取方向盘转矩与转角信号；

3)ECU依据梯形转向算法生成车轮目标转角信号；

4)ECU向第一转向驱动电机(14)发送转角控制指令，并反馈执行器执行状态，第一转向驱动电机(14)依据整车转角指令调节本侧车轮转角；ECU向第二转向驱动电机(15)发送转角控制指令，并反馈执行器执行状态，第二转向驱动电机(15)依据整车转角指令调节本侧车轮转角；

5)左右两侧车轮转角等于ECU梯形转向策略目标转角信号；

6)第三电磁离合器(12)接合，第四电磁离合器(13)接合；

7)切换为线控梯形转向模式；

步骤2.2、进行系统自检，判断第一转向驱动电机(14)、第二转向驱动电机(15)是否失效，若第一转向驱动电机(14)失效，则用第二转向驱动电机(15)代偿冗余，若第二转向驱动电机(15)失效，则用第一转向驱动电机(14)代偿冗余；若否，则程序返回结束；

步骤3.1、切换模式1，结束后进行下一步；

步骤3.2、进行系统自检，判断第一转向驱动电机(14)、第二转向驱动电机(15)是否失效，若第一转向驱动电机(14)失效，则用第二转向驱动电机(15)代偿冗余，若第二转向驱动电机(15)失效，则用第一转向驱动电机(14)代偿冗余；若否，则程序返回结束；

步骤4.1、切换模式2，结束后进行下一步；

所述模式2包括以下步骤：

1)第一电磁离合器(6)断开，第二电磁离合器(10)接合；

2)读取方向盘转矩与转角信号；

3)ECU依据梯形转向算法生成车轮目标转角信号；

4)ECU向执行第二反力电机(8)发送转角控制指令，并反馈执行器执行状态，转向第二反力电机(8)依据整车转角指令调节本侧车轮转角；ECU向第二转向驱动电机(15)发送转角控制指令，并反馈执行器执行状态，第二转向驱动电机(15)依据整车转角指令调节本侧车轮转角；

5)两侧车轮转角等于ECU梯形转向策略转角信号；

6)第三电磁离合器(12)接合，第四电磁离合器(13)接合；

7)切换为线控梯形转向模式；

步骤4.2、进行系统自检，判断第二转向驱动电机(15)、第二反力电机(8)、第一反力电机(5)是否失效，若第一反力电机(5)失效，则切换模式4；若第二反力电机(8)失效，用第二转向驱动电机(15)代偿冗余，若第二转向驱动电机(15)失效，则用第二反力电机(8)代偿冗余；若否，则程序返回结束；

步骤5.1、切换模式3，

所述模式3包括以下步骤：

1)第一电磁离合器(6)断开，第二电磁离合器(10)接合；

2)读取方向盘转矩与转角信号；

3)ECU依据梯形转向算法生成车轮目标转角信号；

4)ECU向第二反力电机(8)发送转角控制指令，并反馈执行器执行状态，第二反力电机(8)依据整车转角指令调节本侧车轮转角；ECU向第一转向驱动电机(14)发送转角控制指令，并反馈执行器执行状态，第一转向驱动电机(14)依据整车转角指令调节本侧车轮转角；

5)左右两侧车轮转角等于ECU梯形转向策略目标转角信号；

6)第三电磁离合器(12)接合，第四电磁离合器(13)接合；

7)切换为线控梯形转向模式；

步骤5.2、进行系统自检，判断第一转向驱动电机(14)、第二反力电机(8)、第一反力电机(5)是否失效，若第一反力电机(5)失效，则切换模式4；若第二反力电机(8)失效，用第一转向驱动电机(14)代偿冗余，若第一转向驱动电机(14)失效，则用第二反力电机(8)代偿冗余；若否，则程序返回结束；

所述模式4包括以下步骤：

1)第二电磁离合器(10)断开；

2)读取转向反馈信号；

3)ECU依生成目标反作用力矩信号；

4)ECU向第二反力电机(8)发送转矩控制指令；

5)反作用力矩目标值与实际值相等；

6)第一电磁离合器(6)接合；

7)完成线控梯形转向模式下执行状态切换。