[发明专利]垃圾桶满溢判别方法以及判别系统

权利要求书

1.一种垃圾桶满溢判别方法，其特征在于，包括：

获取垃圾桶的桶口未投放垃圾时的垃圾桶图像F₁，检测所述垃圾桶图像F₁的垃圾桶桶口的四个关键角点，根据四个关键角点计算垃圾桶图像F₁的垃圾桶桶口的面积S_d；

实时对垃圾桶投放垃圾过程进行监测，获取垃圾投放过程中的一垃圾桶图像F₂；

结合垃圾桶通口的四个关键角点，对垃圾桶图像F₂进行分割获得垃圾桶桶口的垃圾区域，并计算垃圾桶图像F₂的垃圾桶桶口的垃圾区域的面积S_g；以及

根据面积S_d和面积S_g，基于阈值判定垃圾桶图像F₂内的垃圾桶是否满溢。

2.如权利要求1所述的垃圾桶满溢判别方法，其特征在于，根据面积S_d和面积S_g，基于阈值判定垃圾桶图像F₂内的垃圾桶是否满溢的步骤包括：

获取四个关键角点的外接矩形框，记外接矩形框的长边为R1和外接矩形框的短边为R2；

依据外接矩形框的长宽比RR设定满溢阈值T，若面积比值SS大于阈值则，垃圾桶满溢，否者垃圾桶未满溢；

其中RR＝R1/R2,SS＝S_d/S_g。

3.如权利要求2所述的垃圾桶满溢判别方法，其特征在于，依据外接矩形框的长宽比RR设定满溢阈值T为：

T＝0.8,R2＝R1；

其中，a为正视视角拍摄垃圾桶时长边与短边的比值，即α为在不同的拍摄视角下所有图像中的长边与短边的比值RR的最大值。

4.如权利要求3所述的垃圾桶满溢判别方法，其特征在于，α取值为5。

5.如权利要求1所述的垃圾桶满溢判别方法，其特征在于，根据四个关键角点计算垃圾桶图像F₁的垃圾桶桶口的面积S_d为：

根据四个关键角点将垃圾桶桶口划分成两个三角形；垃圾桶桶口的面积S_d为两个三角形的面积获得垃圾桶桶口的面积；其中计算其中一个三角形面积S时，记该三角形的三个边长为a、b和c，则该三角形面积S为：

6.如权利要求1或5任一项所述的垃圾桶满溢判别方法，其特征在于，检测所述垃圾桶图像F₁的垃圾桶桶口的四个关键角点的步骤包括：

获取关于垃圾桶的第一样本数据和第二样本数据，其中在第一样本数据中垃圾桶的桶口的长边与X轴方向夹角θ属于第一夹角范围，在第二样本数据中垃圾桶的桶口的长边与X轴方向的夹角θ属于第二夹角范围，其中第一夹角范围和第二夹角范围分别为[0°,90°]和(90°,180°]；

将第一样本数据输入PFLD网络模型的主干网络和辅助网络获得关于夹角和垃圾桶关键角点检测的第一检测模型；

将第二样本数据输入PFLD网络模型的主干网络和辅助网络获得关于夹角和垃圾桶关键角点检测的第二检测模型；

利用两个检测模型中一个检测模型对垃圾桶图像F₁进行夹角θ和四个关键角点检测，若该检测模型预测的夹角θ属于该检测模型所对应的夹角范围，则保留该检测模型检测的四个关键角点的检测结果，否者，利用另一个检测模型对垃圾桶图像F₂进行夹角θ和四个关键角点检测。