[发明专利]一种自动存取料的大型料仓及其实现方法

说明书

本发明公开一种自动存取料的大型料仓及其实现方法，自动存取料的大型料仓包括多个可编程的电动旋转货架及自动取料机械手臂，自动取料机械手臂包括：夹取机构、升降机构、跟随接料机构、物料转移机构、物料暂存机构、水平移动机构、第二伺服电机及第二PLC控制器组成的机械手臂和轨道，机械手臂可沿轨道移动并执行存取料动作，可编程的电动旋转货架包括：多层圆柱形货架、第一伺服电机、第一PLC控制器及多个感应器，第一伺服电机可带动储位旋转，感应器感应储位有无料状态；运用其实现方法可实现自动存取料。本发明的可完成自动存取料，无需走动即可实现快速找料与存料，可杜绝错料风险，提高工作效率，降低劳动强度；料仓的存储容量可以扩展，料盘存储密度大，空间利用率高，料盘存储容量可扩展。

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种自动存取料的大型料仓及其实现方法。

背景技术

传统存取物料大多是依靠人走动到货架位置，弯腰或踮脚再伸手从对应储位拿放物料。物管员走动距离长，拿放不方便，对拣货人经验、记忆力要求高，且容易出错。

传统货架的物料存储密度底，占用空间大，利用率不高，并且往往是人找料，寻找物料的工作量大、效率低、人力成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动存取料的大型料仓及其实现方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动存取料的大型料仓，包括：

可编程的电动旋转货架，所述可编程的电动旋转货架包括：多层圆柱形货架、第一伺服电机、第一PLC控制器及多个感应器，所述第一伺服电机与第一PLC控制器电连接，所述第一伺服电机可带动货架旋转，所述感应器对应与第一PLC控制器电连接，感应器感应储位的有无物料的状态反馈给第一PLC控制器，所述第一PLC控制器中设有与储位数量对应的IO点数，一个储位编码对应第一PLC控制器中一个IO点位，用于标识储位的有无物料的状态，所述第一PLC控制器设有第一接口，所述第一接口可供外部系统访问，接收指令，并将通过接口反馈信息给外部系统，所述货架层数可扩展，所述货架每层设有多个储位，所述储位数可调整，所述每层的多个储位围成一圈，所述每层的相邻两个储位间隔相同，所述第一PLC控制器可控制第一伺服电机旋转速度、左右旋转度数，从而控制每个储位旋转到任意角度；

自动取料机械手臂，所述自动取料机械手臂包括：轨道、可水平伸缩的夹取机构、升降机构、跟随接料机构、物料转移机构、物料暂存机构、水平移动机构、第二伺服电机及第二PLC控制器，所述夹取机构、升降机构、跟随接料机构、物料转移机构、物料暂存机构、水平移动机构、第二伺服电机及第二PLC控制器结合成为机械手臂，所述升降机构、跟随接料机构、物料转移机构及水平移动机构均与第二伺服电机连接，所述夹取机构、第二伺服电机与第二PLC控制器电连接，所述机械手臂设于轨道上，所述机械手臂可沿轨道运动，所述第二PLC控制器设有第二接口，所述第二接口可供外部系统访问，接收存取料盘的指令，并将存取结果通过接口反馈给外部系统，所述升降机构可将所述夹取装置垂直升降到特定位置，所述夹取装置可水平伸缩夹取或放置料盘，所述轨道始端设有定点存取料点；

上层系统，所述上层系统通过第一接口连接可编程的电动旋转货架，通过第二接口连接自动取料机械手臂；

多个可编程的电动旋转货架分布在轨道两侧，存料时在定点存取料点将物料放入料盘存储装置，由上层系统发送存料命令给可编程的电动旋转货架和自动取料机械手臂执行完成存料；取料时由上层系统发送存料命令给可编程的电动旋转货架和自动取料机械手臂执行完成取料后送回定点存取料点。

相应的，本发明提出其实现方法，包括如下步骤：

S1：上层系统发送存取料命令给可编程的电动旋转货架和自动取料机械手臂；

S2：可编程的电动旋转货架执行存取料命令；

S3：自动取料机械手臂执行存取料命令；

优选的，所述S2步骤包括：