[发明专利]一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械

权利要求书

1.一种前端执行装置，其特征在于，包括：

圆弧形滑轨，所述圆弧形滑轨能够绕第一轴旋转；以及

滑块，所述滑块滑动连接于所述圆弧形滑轨上，能够绕第二轴转动，并连接至前端执行装置的执行组件，其中，所述第一轴与所述第二轴相交于一点。

2.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述圆弧形滑轨两端与连接座通过第一轴铰接，使得绕第一轴旋转，以实现所述前端执行装置的第一自由度方向的运动；以及

所述滑块绕与所述圆弧形滑轨的滑动接触面的回转中心第二轴转动，以实现所述前端执行装置的第二自由度方向的运动，其中，所述第一轴与所述第二轴相互垂直。

3.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，还包括：

驱动组件，所述驱动组件包括：

第一丝轮，设置于所述圆弧形滑轨的至少一端，用于带动所述圆弧形滑轨第一轴旋转。

4.根据权利要求3所述的前端执行装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：

第一驱动丝，绕设于第一丝轮，所述第一驱动丝连接至驱动装置，第一驱动丝的一点与所述第一丝轮固定连接；以及

第二驱动丝，与所述滑块固定连接，并设置于所述滑块两侧，沿所述圆弧形滑轨的滑动方向设置，所述第二驱动丝连接至驱动装置，使得所述第二驱动丝对所述滑块的拉力方向始终与滑块运动切向方向相同。

5.根据权利要求4所述的前端执行装置，其特征在于，所述圆弧形滑轨具有两个相互平行的滑动轨道，和/或

所述圆弧形滑轨还具有限位槽，用于容置所述第二驱动丝。

6.根据权利要求4所述的前端执行装置，其特征在于，所述圆弧形滑轨的曲率半径为5mm，所述第一丝轮半径为2mm。

7.根据权利要求4所述的前端执行装置，其特征在于，所述第一轴、第二轴与支撑座连接的执行组件的自转轴相交于一点，使得受驱动力相同时，所述第二自由度方向的负载能力大于所述第一自由度方向的负载能力。

8.一种如所述权利要求1-7任一项所述的前端执行装置的控制方法，包括：

控制操纵器的第一驱动器驱动致动机构内的第一驱动丝轮的转动，带动所述圆弧形滑轨绕所述第一轴转动，以实现圆弧形滑轨顺时针和逆时针两向的绕轴转动，以操纵所述前端执行装置进行第一自由度方向的运动；以及

控制操纵器的第一驱动器驱动致动机构内的第二驱动丝轮的转动，带动所述滑块在所述圆弧形滑轨上滑动，以操纵所述前端执行装置进行第二自由度方向的运动。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求8所述的前端执行装置的控制方法。

10.一种外科手术器械，其特征在于，所述外科手术器械包括如权利要求1-8任一项所述的前端执行装置。

11.一种机械手装置，其特征在于，包括：

关节组件，所述关节组件包括如权利要求1-7任一项所述的前端执行装置。

12.根据权利要求11所述的机械手装置，其特征在于，所述前端执行装置设置于机械手装置中的从机械手的所述关节组件，其中，所述从机械手的操作指令由主机械手发送。