[发明专利]一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置

说明书

本发明属于公共卫生领域，特指一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置。本发明设计产品是针对当下智能化疫情防控盲区(老旧居民楼)而设计的一种基于尺蠖仿生的轮组式越障防疫消杀装置。相比市面上普通的防疫消杀装置，本产品前部分采用尺蠖仿生结构，后轮采用轮组式结构。不同于市面上仅对尺蠖的整体的蠕动前进进行仿生设计，本产品从尺蠖的足部运动方式获得灵感，利用曲柄摇杆机构进行仿生设计。可以实现全自动爬楼并且适应性更强，爬楼安全性更高，防疫消杀携带量更大。同时在机臂中加入三级减震装置。使机构运动更加平稳。并采用多级液压杆式的伸缩机臂，机构楼梯之间不会发生干涉，采用铰接形式的曲柄摇块机臂，使机臂的强度得到保障。同时智能化5G应用，实现遥控视觉识别喷洒。本设计产品具有智能化程度高、工作效率高，大大保护疫情消杀中的工作人员安全，减少疫情中存在的交叉感染风险，降低工作量等优点。

技术领域：

本发明属于公共卫生领域，特指一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置。

背景技术：

近年来，社会各界对防疫消杀的需求越来越高，人工消毒的效率低，接触感染风险大等缺陷逐渐暴露，无接触式防疫消杀的要求被提出，基于机器人智能平台的防疫消杀装置越来越多的出现在市场上。

目前，国内外相继研究出不同功能类型的防疫消杀机器人。高仙研发的清洁机器人能够自主规划路径，进行避障及语音提醒交互，但面对老旧小区、坡道阶梯等复杂地形会通行困难，且尚不具备爬楼梯的功能；金宇奥研发的clrbot清洁机器人支持5g通信，实现信息快速传输，5g耗电量大，电量不足时易发生打滑。

同时，面对楼梯攀爬问题的解决方法，市面上主要出现了以下几种：

1.轮组式在平坦道路上的工作机理和普通防疫消杀机器人几乎没有差别，该类平地运动性能良好，但是在上下楼梯过程中重心上下变化较大，而且该轮椅因为不能根据需要楼梯的宽度和高度来调整行星轮的尺寸与轮距，并不适用于多种尺寸的楼梯；

2.履带式不需要在上下楼之前做调整位姿的工作，，可以更加迅速的爬上楼梯。这种爬楼结构因为在工作时其重心位置改变较小，所以整体运行平稳，不容易在上下楼梯时发生打滑现象。同时工作时重心位置改变较小，这要求该轮椅必须配备更加复杂的控制系统。如果控制系统设计的不够精巧，履带机构又太过沉重时，就会给履带式电动爬楼轮椅带来平地运动阻力过大和转弯时不够灵活便捷的缺点；

3.腿足式对于不同的使用环境都有着较高的适应性，爬楼稳定性较高，由于其结构复杂，爬楼速度较慢，对使用者有着较高的操作要求。

为了解决老旧小区和楼梯间普通消杀装置难以进行消毒工作和市面上爬楼机构不够简洁易用稳定的问题，本发明提出一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置。

发明内容：

为了解决当下智能化疫情防控盲区(老旧居民楼)难以进行消毒工作和市面上爬楼机构不够简洁易用稳定的问题，本发明提出一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置，具有工作效率高，行动稳定高效，大大保护疫情消杀中的工作人员安全，减少疫情中存在的交叉感染风险，降低工作量等优点。

一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置，其特征在于：

结构单元(1个)，用于安装其他单元，排线，保证结构强度在不平坦道路上行驶时结构稳定，工作运转正常；

控制单元(1个)，用于接收操作人员的指令，控制驱动单元的移动和消毒单元进行消毒工作，并向操作终端返回图像和装置状态信息；

运动单元(1个)，用于装置的运动，控制装置以低重心稳定通过不平坦道路及楼梯；

消毒单元(1个)，用于喷洒消毒液，完成装置的消毒任务。

进一步，所述的结构单元，其特征在于：

强度子单元，用于增强装置底部强度，防止发生弯曲变形避免结构断裂；